ROS中使用hector算法实现地图构建时报错

#ROS中使用hector算法实现地图构建时报错，车子在rviz中一直抖动，构建的地图花成一片

#报错

 Transform failed during publishing of map_odom transform: Lookup would require extrapolation into the past.  Requested time 257.986000000 but the earliest data is at time 258.064000000, when looking up transform from frame [base_footprint] to frame [odom]

• 这篇博客: ROS机器人常用命令整合中的 3.用hector算法构建地图 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

• #注意：线速度要0.2以下、角速度0.2以下，不要来回走动，该算法适合在空旷地方下使用
  #以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
  roslaunch rikirobot hector_slam.launch
  #以下代码是在上位机内完成的（不需要ssh）
  rviz		#1.在RVIZ左上的file-Openconfig-找到slam.rviz
  			#2.使用2D Nav Goal功能（设定目标位置，发送地址来加载地图），也可以使用功能1（需要ssh）来手动控制建图	
  #以下代码是在工控机内完成的（需要ssh）
  #保存地图
  rosrun map_server map_saver -f house		#house可以是任意名字，不过默认后续默认调用的地图就是house
  roscd rikirobot/maps
  ls -l										#查询是否保存
  

可能是tf连接有问题，先确认一下机器人的tf树是否正确，确保map、odom和base_footprint之间的tf变换正确；检查机器人的里程计数据是否可靠，如果odom数据出现了错误或延迟，就可能导致tf树变换出现问题；尝试调整算法参数，以降低算法的计算负载和延迟，从而提高算法的响应性和稳定性。

你这个问题解决了吗？我也遇到同样的问题了