有关于PID-电机速度控制接线的问题

PID-电机速度控制
我想问一下如果想直接借用您的pid速度控制源码去调速的话，电机的接线我没有问题，但是我想问下对于接驱动板这个硬件有什么要求吗，我的驱动板型号是BTN4，请问接线有何要求，驱动板上的EN和AD引脚用哪一个需要在代码中说明吗？

)这是驱动板图片
或者您直接告诉我如何接线，我是初学者很抱歉给你添麻烦了

• 你可以看下这个问题的回答https://ask.csdn.net/questions/7708657
• 我还给你找了一篇非常好的博客，你可以看看是否有帮助，链接：三个闭环负反馈PID调节系统：电流环、速度环和位置环的关系
• 除此之外, 这篇博客: 用电机进行简单的PID参数整定中的 网上的教程,原理讲的很透,但是实际运用起来，有些东西是必须要说明的 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:
  

• 1 PWM的重装载值

  这个值选择100或者10000，同一个函数运行起来，效果绝对是不一样的，本文选择1000（随缘取的，感觉不错，大家也可以选择100,10000,或者其他的~ ^ ^ ~），记住这个值，我们的PID控制输出最高值就应向这个值看齐
  2 控制周期

  这个值也非常重要，它既影响了控制效果（10ms控制一次和1s控制一次是不一样的），也影响了速度反馈的数值。我的速度反馈算法是最简陋的，算一个控制周期里编码器反馈的脉冲数。控制周期我选择 10ms，所以这里速度的单位为（ cnt/10ms）

  3 期望值的范围

  本文的的期望值就是希望得到的速度，这个值不是随便给的，粗略计算一下，假设我们的电机一秒最多能5圈，假设1圈1560个脉冲，那么1s反馈的脉冲数为1560*5=7800，在10ms里最多78个脉冲，所以我们的期望值应设在 -78到78（小数就不考虑了） 之间（单位 cnt/10ms）

  4 输出值的范围

  因为我们的pwm最大值为1000，那么我希望我的PID控制在（0——1200）之间比较合适，略微超出的限下幅就很舒服，假如输出范围为（0——10000），这就不太合理，超过1000的值都被限幅了，相当于整个电机大部分时间都在满转速运动（就变成了开环控制），控制效果就不好了。
  假如如我期望速度为30,而刚开始的速度反馈为0，那么第一次控制的偏差error就为30，一开始我们确实是希望电机能满电压运行，然后当速度提到7左右的时候，电机加速度就应该慢慢减弱，最后让速度能够平滑地变成10。那么这个Kp值大概多少比较好呢，首先Kp=1.0是没用的，30的pwm连电机都动不了~ … ~，那么10呢，初始输出为300，电机应该处于刚起转的地步，理论上的Kp值应该是10的数倍，不过我也是刚上手，先设个10.0看看效果