livox格式转换问题

您好，刚看了您的帖子，有个格式转换的问题想请教您。我使用livox mid-360采集lvx2文件，livox viewer2可内置转换为csv文件，请问我如何将其转换为kitti支持的bin文件呢，此外，如何判断csv中的多少时间间隔的数据是一帧呢

cvs内容如下