基于位置的视觉伺服控制系统的雅可比矩阵怎么推导

基于位置的视觉伺服控制系统的雅可比矩阵怎么推导，最好详细一些。

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

你可以参考下这个问题的回答, 看看是否对你有帮助, 链接: https://ask.csdn.net/questions/674994
你也可以参考下这篇文章：一种基于灰度映射以及直方图规定化的遥感图像对比度增强技术研究
除此之外, 这篇博客: 计算机编码详解_什么是计算机编码？计算机编码的起源与操作系统是如何解码的。中的部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或者直接跳转源博客中阅读:
文件编码是你当前在编辑源代码时，代码里的字符串是以什么样的编码存储，这也是为什么很多人在windows上写的代码到linux下进行编译就会出现乱码以及编译器无法解析的字符串，一些莫名其妙的问题。
程序编码是程序运行之后在处理字符串时所使用的编码。

在Linux环境下，若用户不去指定你编码格式则默认是UTF-8，在Windows环境下则默认是GBK2312。
在Linux环境下使用GCC编译器可以使用-fexec-charset参数来指定应用程序采用的编码。
当然你也可以指定GCC使用什么样的编码去解析你的源代码，比如你在Windows上使用了GBK的编码来编辑你的源代码，那么在Linux下难免不会出现报无法识别的编码之类的问题，你可以在Linux下装上与Windows端对应的编码
然后使用-finput-charset参数来指定。
示列：
```
gcc test.c -fexec-charset=utf-8 -finput-charset=gbk2312
```
可以写一个简单的程序验证一下
下面代码会打印出每个字符的16进制码
```
#include <stdio.h>
int main(int argc, char **argv) 
{ 
	int i = 0;
	unsigned char *str = "1234中";
 
	while(str[i])
	{
		printf("%02x ",str[i]);
		i++;
	}
	printf("\n");
	return 0; 
} 
```
输出：
31 32 33 34 e4 b8 ad
根据这些输出可以在utf-8码表里去看一下
字符 编码10进制 编码16进制 Unicode编码10进制 Unicode编码16进制
中 14989485 E4B8AD 20013 4E2D
可以看到验证是正确的。
那么在Windows环境下如何指定呢？
如果你想设置当前源代码文件中char使用的字符集可以使用如下编译器命令：
```
#if _MSC_VER >= 1600
       #pragma execution_character_set("utf-8")
 #endif
```
需要你的msvc编译器大于1600
当然如果你想设置当前解决方案上的所有源文件使用统一编码，在visual studio上你可以这样做
在项目的属性页里设置
第一种方法只是针对于某个单一文件，通常情况下我们是将这个代码写成一个头文件，然后让每个源文件都包含它，来指定编码，但是visual studio这个方法会更加便捷。
visual studio无法主动设置文件编码，这里推荐一个方法，如果你发现使用visual studio打开文件乱码，可以使用记事本先打开然后另存时选择你的编码就可以了。
您还可以看一下张传波老师的软件设计是怎样炼成的？课程中的整个程序需要考虑的设计规范小节, 巩固相关知识点

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^

字符	编码10进制	编码16进制	Unicode编码10进制	Unicode编码16进制
中	14989485	E4B8AD	20013	4E2D