请问可以修正下面报错的代码吗？

问题：请问可以修正下面报错的代码吗？
代码是用matlab2021a运行的，报错结果如下：

代码如下：

%基于TDOA的目标定位算法
%到达时间差是指无线信号和声音信号之间的时间差
%观测站启用启用定时器，计算时间差
function TDOAEstimate3D
%第一步：定位初始化
Length=100;%场地空间，单位：米
Width=100;%场地空间，单位：米
Height=100;%场地空间，单位：米
Node_number=4;%观测站的个数，最少必须有4个
for i=1:Node_number     %观测站的位置初始化，这里位置是随机给定的
    Node(i).x=Width*rand;
    Node(i).y=Length*rand;
    Node(i).z=Height*rand;
    Node(i).D=Node(i).x^2+Node(i).y^2+Node(i).z^2;%固定参数便于位置估计
end
%目标的真实位置，这里也随机给定
Target.x=Width*rand;
Target.y=Length*rand;
Target.z=Height*rand;
BroadcastPacket=0;  %数据包，用于目标节点周期性广播数据包和超声
ultrasonicV=340;    %超声在空气中传输速度为340m/s
%第二步：各观测点对目标探测，记录时间。收到无线信号，启动计时器
%目标节点发送数据包
sendData(BroadcastPacket);
%延时一段时间后发送超声
delaytime=10;  %延时10ms
delay(delaytime);
%目标节点发送超声脉冲
sendUltraPlus();
%第三步：各个观测站接收无线数据包和超声
 
uT=[]; %各观测站采集时间差
for i=1:Node_number
recvUltraPlus(); %第i个观测站成功接收到超声脉冲
%每个节点成功接收到数据包后，计时器停止，并记录下时间戳
time(i)=getCurrentTime();
end
 
%第四步：计算目标位置
c=ultrasonicV; %声速
for i=1:Node_number-1
for j=i+1:Node_number
%计算时间差
tau=time(i)-time(j);
%计算目标与两个观测站的距离
D1=sqrt((Target.x-Node(i).x)^2+(Target.y-Node(i).y)^2+(Target.z-Node(i).z)^2);
D2=sqrt((Target.x-Node(j).x)^2+(Target.y-Node(j).y)^2+(Target.z-Node(j).z)^2);
%计算目标到两个观测站的时间差
deltaT=(D1-D2)/c;
%计算每两个观测站之间的相对位置向量
dX=Node(i).x-Node(j).x;
dY=Node(i).y-Node(j).y;
dZ=Node(i).z-Node(j).z;
%计算到达时间差的单位向量
unitVector=[dX,dY,dZ]/sqrt(dX^2+dY^2+dZ^2);
%计算目标位置
targetDistance=sqrt(D1^2-(c*tau/2)^2);
Target.x=Node(i).x+unitVector(1)*targetDistance;
Target.y=Node(i).y+unitVector(2)*targetDistance;
Target.z=Node(i).z+unitVector(3)*targetDistance;
end
end
 
%第五步：输出目标位置
fprintf('Target is located at: (%.2f, %.2f, %.2f) meters\n', Target.x, Target.y, Target.z);
 
 
%画图
figure
hold on;box on;axis([0 120 0 120]);%输出图形的框架
for i=1:Node_number
    h1=plot(Node(i).x,Node(i).y,'ko','MarkerFace','g','MarkerSize',10);
    text(Node(i).x+2,Node(i).y,['Node',num2str(i)]);
end
% h2=plot(Target.x,Target.y,'k^','MarkerFace','b','MarkerSize',10);
% h3=plot(Est_Target.x,Est_Target.y,'ks','MarkerFace','r','MarkerSize',10);
% line([Target.x,Est_Target.x],[Target.y,Est_Target.y],'Color','k');
% legend([h1,h2,h3],'Observation Station','Target Postion','Estimate Postion');
% [Error_Dist]=DIST(Est_Target,Target);
% xlabel(['error=','m']);
 
%子函数，仿真目标节点发送超声
function delay(delaytime)
disp('System delay for sometime!\n')
 
%子函数，计算两点之间的距离
function [dist]=DIST(A,B)
dist=sqrt((A.x-B.x)^2+(A.y-B.y)^2);
 
%子函数，观测站距离目标点为d时，超声脉冲传输的时间
function time=GetTimeLength(d)
%当距离为d时，仿真系统给出一个与实际距离相对应的仿真值
ultrasonicV=340;%超声波在空气中传输速度为340m/s
time=d/ultrasonicV;
%实际测量值是受到噪声污染的，需要考虑实际的温度、湿度、气压等因素
Q=5e-6;
time=time+sqrt(Q)*randn;%实际观测量是带有噪声的，仿真就是在模拟真实情况
 
%子函数，观测站成功接收超声
function recvUltraPlus()
disp('The TargetNode send ultrasonic plus success!\n')
 
%子函数，仿真通信机制，目标节点发送数据包和超声
function sendData(BroadcastData)
%由于MATLAB不便于仿真通信机制，这里假定发送的数据都被成功接收
disp('The TargetNode send wireless data success!\n')
 
%子函数，仿真目标节点发送超声
function sendUltraPlus()
disp('The TargetNode send ultrasonic plus success!\n')
function time=getCurrentTime()
time=toc;

在您提供的代码中，有一些语法和逻辑问题。为了修复这些问题，我对代码进行了以下修改：

在代码中添加了适当的缩进，以便更容易地阅读。
子函数的定义应在主函数之外。在这里，我将它们移到主函数的外部。
删除了所有disp()函数，因为它们没有明确的用途。您可以根据需要将它们添加回来。

下面是修改后的代码：

function TDOAEstimate3D
    %第一步：定位初始化
    Length=100;%场地空间，单位：米
    Width=100;%场地空间，单位：米
    Height=100;%场地空间，单位：米
    Node_number=4;%观测站的个数，最少必须有4个
    for i=1:Node_number     %观测站的位置初始化，这里位置是随机给定的
        Node(i).x=Width*rand;
        Node(i).y=Length*rand;
        Node(i).z=Height*rand;
        Node(i).D=Node(i).x^2+Node(i).y^2+Node(i).z^2;%固定参数便于位置估计
    end
    %目标的真实位置，这里也随机给定
    Target.x=Width*rand;
    Target.y=Length*rand;
    Target.z=Height*rand;
    BroadcastPacket=0;  %数据包，用于目标节点周期性广播数据包和超声
    ultrasonicV=340;    %超声在空气中传输速度为340m/s
    %第二步：各观测点对目标探测，记录时间。收到无线信号，启动计时器
    %目标节点发送数据包
    sendData(BroadcastPacket);
    %延时一段时间后发送超声
    delaytime=10;  %延时10ms
    delay(delaytime);
    %目标节点发送超声脉冲
    sendUltraPlus();
    %第三步：各个观测站接收无线数据包和超声
    uT=[]; %各观测站采集时间差
    for i=1:Node_number
        recvUltraPlus(); %第i个观测站成功接收到超声脉冲
        %每个节点成功接收到数据包后，计时器停止，并记录下时间戳
        time(i)=getCurrentTime();
    end
    %第四步：计算目标位置
    c=ultrasonicV; %声速
    for i=1:Node_number-1
        for j=i+1:Node_number
            %计算时间差
            tau=time(i)-time(j);
            %计算目标与两个观测站的距离
            D1=sqrt((Target.x-Node(i).x)^2+(Target.y-Node(i).y)^2+(Target.z-Node(i).z)^2);
            D2=sqrt((Target.x-Node(j).x)^2+(Target.y-Node(j).y)^2+(Target.z-Node(j).z)^2);
%计算目标到两个观测站的时间差
deltaT=(D1-D2)/c;
%计算每两个观测站之间的相对位置向量
dX=Node(i).x-Node(j).x;
dY=Node(i).y-Node(j).y;
dZ=Node(i).z-Node(j).z;
%计算到达时间差的单位向量
unitVector=[dX,dY,dZ]/sqrt(dX^2+dY^2+dZ^2);
%计算目标位置
targetDistance=sqrt(D1^2-(c*tau/2)^2);
Target.x=Node(i).x+unitVector(1)*targetDistance;
Target.y=Node(i).y+unitVector(2)*targetDistance;
Target.z=Node(i).z+unitVector(3)*targetDistance;
end
end
%第五步：输出目标位置
fprintf('Target is located at: (%.2f, %.2f, %.2f) meters\n', Target.x, Target.y, Target.z);
%画图
figure
hold on;box on;axis([0 120 0 120]);%输出图形的框架
for i=1:Node_number
    h1=plot(Node(i).x,Node(i).y,'ko','MarkerFace','g','MarkerSize',10);
    text(Node(i).x+2,Node(i).y,['Node',num2str(i)]);
end
% h2=plot(Target.x,Target.y,'k^','MarkerFace','b','MarkerSize',10);
% h3=plot(Est_Target.x,Est_Target.y,'ks','MarkerFace','r','MarkerSize',10);
% line([Target.x,Est_Target.x],[Target.y,Est_Target.y],'Color','k');
% legend([h1,h2,h3],'Observation Station','Target Postion','Estimate Postion');
% [Error_Dist]=DIST(Est_Target,Target);
% xlabel(['error=','m']);
end

%子函数，仿真目标节点发送超声
function delay(delaytime)
%disp('System delay for sometime!\n')
end

%子函数，计算两点之间的距离
function [dist]=DIST(A,B)
dist=sqrt((A.x-B.x)^2+(A.y-B.y)^2);
end

%子函数，观测站距离目标点为d时，超声脉冲传输的时间
function time=GetTimeLength(d)
%当距离为d时，仿真系统给出一个与实际距离相对应的仿真值
ultrasonicV=340;%超声波在空气中传输速度为340m/s
time=d/ultrasonicV;
%实际测量值是受到噪声污染的，需要考虑实际的温度、湿度、气压等因素
Q=5e-6;
time=time+sqrt(Q)*randn;%实际观测量是带有噪声的，仿真就是在模拟真实情况
end

%子函数，观测站成功接收超声
function recvUltraPlus()
%disp('The TargetNode send ultrasonic plus success!\n')
end

%子函数，仿真通信机制，目标节点发送数据包和超声
function sendData(BroadcastData)
%由于MATLAB不便于仿真通信机制，这里假定发送的数据都被成功接收
%disp('The TargetNode send wireless data success!\n')
end

%子函数，仿真目标节点发送超声
function sendUltraPlus()
%disp('The TargetNode send ultrasonic plus success!\n')
end

function time=getCurrentTime()
time=toc;
end

这是修改后的代码。您可以使用这段代码来实现基于 TDOA 的 3D 目标定位算法。请注意，这里可能仍然存在一些逻辑错误，因此在实际应用中，您可能需要进一步调整代码以确保其正确性。

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

• 帮你找了个相似的问题, 你可以看下: https://ask.csdn.net/questions/7646831
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