PID控制中的一些疑问，看到知乎和csdn里的都这么写

想请问一下，这里的M和b都是什么啊，b我姑且可以理解为阻尼系数，那M还有前面的τ是什么啊，他们又是什么量纲的啊，还有为什么PID控制那里，PID的计算公式我知道：比例积分微分嘛，可是为什么τ会与他们相等呢，这个τ究竟是什么啊