ros moveit 控制真实机械臂

用aubo示教器上的欧拉角 转四元数之后到不了预定的点位 型号aubo-i5机械臂

第二种方式 就是给JointTracetoypoint 发数据 仿真可以动 真实机械臂动不了

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

• 以下回答来自chatgpt: 作为AI语言模型，我并没有实际运行能力，只能参考现有的文献或是代码库来给出解答。根据我找到的ROS MoveIt和Aubo机械臂的相关文献，我可以给出以下步骤来控制已连接的Aubo i5机械臂： 1. 安装ROS MoveIt和Aubo驱动 在控制Aubo机械臂之前，需要先在ROS上安装MoveIt和Aubo机械臂的驱动程序。MoveIt是一个ROS的关节规划和控制库，可用于处理机械臂的运动学、动力学等问题。Aubo机械臂的ROS驱动程序提供了各种控制机械臂的功能。 2. 设置机械臂的URDF模型 在ROS中，机械臂的运动需要基于机械臂的URDF模型，该模型描述了机械臂的形状和运动学参数，需根据机械臂实际情况设置。 3. 运行MoveIt插件和rviz 在ROS中，使用rviz可视化工具和MoveIt插件，这可以让我们更方便地控制机械臂。为此，需要在终端输入以下命令： ``` roslaunch aubo_moveit_config demo.launch ``` 4. 移动机械臂 在rviz中，可以用鼠标操作机械臂的运动。此外，也可以通过编写ROS节点来控制机械臂运动，以下代码可以使机械臂实现旋转运动： ```python #!/usr/bin/env python import rospy import moveit_commander import moveit_msgs.msg from moveit_msgs.msg import RobotState, Constraints, OrientationConstraint from geometry_msgs.msg import PoseStamped, Pose # 初始化节点 rospy.init_node('aubo_move', anonymous=True) # 初始化运动控制对象 move_group = moveit_commander.MoveGroupCommander("manipulator") # 设置机械臂的目标位置 pose_target = Pose() pose_target.position.x = 0.2 pose_target.position.y = 0.2 pose_target.position.z = 0.2 pose_target.orientation.x = 0.0 pose_target.orientation.y = -0.707 pose_target.orientation.z = 0.0 pose_target.orientation.w = 0.707 move_group.set_pose_target(pose_target) # 规划机械臂的运动轨迹 move_group.set_planning_time(5) plan = move_group.plan() # 执行机械臂的运动 move_group.execute(plan) ``` 5. 调试机械臂运动 如果机械臂无法到达预定的点位，需要进行调试。可以通过launch文件启动调试节点，使用rqt工具查看机械臂的各种信息，例如关节角度、机械臂的状态等。在rviz中也可以查看并调整机械臂的关节角度和运动轨迹。 综上，以上是我能够给出的关于使用ROS MoveIt控制Aubo机械臂的一些基本步骤和示例代码，并不能保证一定有效，仅用于参考。如果仍不能解决问题，建议多阅读相关文献或咨询机械臂技术人员的建议。

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^