matlab无人船泊模糊控制器

自动靠泊模糊控制器设计（matlab）
要求设计模糊控制器用函数方法设计，2个输入参数分别为离岸边的水平距离和离停靠位置的点对点距离。输出为转量方向角度和前进速度

有没有这方面的学术发给我看一下

以下内容部分参考ChatGPT模型：

首先，可以使用模糊控制器来设计无人船的自动靠泊系统。使用两个输入参数：离岸边的水平距离和离停靠位置的点对点距离，以及两个输出参数：转动方向角度和前进速度。

步骤如下：

  1. 确定模糊控制器的输入和输出变量。本例中，输入变量为离岸边的水平距离和离停靠位置的点对点距离，输出变量为转动方向角度和前进速度。

  2. 确定输入变量的模糊集合和输出变量的模糊集合。离岸边的水平距离和离停靠位置的点对点距离可以分别划分为几个模糊集合，如“近”、“中”、“远”等。转动方向角度和前进速度也可以分别划分为几个模糊集合。

  3. 设计模糊规则。根据实际情况，可以设计一些模糊规则，如“如果离岸边的水平距离为远，离停靠位置的点对点距离为近，则转动方向角度为右，前进速度为快”。根据实际情况，可以设计多个规则。

  4. 进行模糊推理。根据输入变量的值和模糊规则，可以得到输出变量的模糊结果。通常使用模糊推理引擎来进行模糊推理。matlab中可以使用fuzzy函数来实现模糊推理。

  5. 进行解模糊。将模糊结果转换为实际的控制量。通常使用模糊控制器的输出函数来实现解模糊。matlab中可以使用defuzz函数来实现解模糊。

以下是一个简单的matlab代码示例：

% 定义输入变量
distance = newfis('distance');
distance = addvar(distance,'input','distance',[0 100]);
distance = addmf(distance,'distance','near','trimf',[0 0 50]);
distance = addmf(distance,'distance','medium','trimf',[25 50 75]);
distance = addmf(distance,'distance','far','trimf',[50 100 100]);

position = newfis('position');
position = addvar(position,'input','position',[0 100]);
position = addmf(position,'position','near','trimf',[0 0 50]);
position = addmf(position,'position','medium','trimf',[25 50 75]);
position = addmf(position,'position','far','trimf',[50 100 100]);

% 定义输出变量
angle = newfis('angle');
angle = addvar(angle,'output','angle',[-180 180]);
angle = addmf(angle,'angle','left','trimf',[-180 -180 0]);
angle = addmf(angle,'angle','zero','trimf',[-90 0 90]);
angle = addmf(angle,'angle','right','trimf',[0 180 180]);

speed = newfis('speed');
speed = addvar(speed,'output','speed',[0 10]);
speed = addmf(speed,'speed','slow','trimf',[0 0 5]);
speed = addmf(speed,'speed','fast','trimf',[0 10 10]);

% 定义模糊规则
ruleList = [
1 1 1 1 1;
1 2 1 1 1;
1 3 2 1 1;
2 1 1 1 1;
2 2 2 1 1;
2 3 3 2 1;
3 1 1 1 1;
3 2 3 2 1;
3 3 3 2 2;
];

% 添加模糊规则
angle = addrule(angle, ruleList);
speed = addrule(speed, ruleList);

% 进行模糊推理
input_distance = 80;
input_position = 20;
angle_result = evalfis([input_distance, input_position], angle);
speed_result = evalfis([input_distance, input_position], speed);

% 进行解模糊
angle_result = defuzz(angle, angle_result, 'centroid');
speed_result = defuzz(speed, speed_result, 'centroid');

% 输出结果
disp(['Angle: ', num2str(angle_result)]);
disp(['Speed: ', num2str(speed_result)]);

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  • 这篇博客也不错, 你可以看下【优化调度】基于蚁群算法求解无等待流水线调度优化问题含Matlab源码
  • 除此之外, 这篇博客: Matlab×物理化学实验:乙醇水溶液偏摩尔体积测定中的 一、比重瓶法测密度 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或跳转源博客中阅读:

  • 其核心思想是利用标准液求解待测液的相对密度。由于盛入比重瓶的液体体积相同，因此可将两者体积消去，余下的是比重瓶和瓶内液体的总质量和参比液体的密度。公式如下：
    ρ2=m2−m0m1−m0ρ1 \rho_2=\frac{m_2-m_0}{m_1-m_0} \rho_1 ρ2​=m1​−m0​m2​−m0​​ρ1​
    式中，m2m_2m2​是待测液的质量，ρ2\rho_2ρ2​是待测液的密度，m0m_0m0​是比重瓶的质量，m1m_1m1​是标准液的质量，ρ1\rho_1ρ1​是标准液的密度，一般以蒸馏水/去离子水作为标准液，以实验温度下的蒸馏水/去离子水的密度作为标准液的密度。