各位友友，您们好，
我最近在做相机位姿的估计，相机位姿估计如果已知相机的内参，然后用相机拍摄一幅图片，是可以通过张正友标定法和pnp这两种算法得到相机的外参也就是此时相机的位姿。我有一点困惑的地方在于:已知相机内参的情况下，张正友标定法和pnp算法都是从2D到3D的特征点对匹配求解得到外参。
有没有哪位朋友知道，pnp算法求外参和张正友标定法求外参是一个原理吗？用的是同一种算法吗？或者说张正友标定法求外参是否用到了pnp算法？
如果这两种方法不相同的话，那我进行相机位姿估计也就是求外参的话，我最好选用哪种方法？
希望朋友们能指点一二，感激不尽！
最好选择PnP算法