ros中小乌龟圆周运动

在ros自带的小乌龟测试程序，小乌龟做圆周运动，如何在不重启程序的情况下实时修改小乌龟角速度线速度

该回答引用GPT:
可以使用ROS提供的接口，实时修改小乌龟的角速度和线速度。

# 获取小乌龟的角速度和线速度
angular_vel = turtle_vel.angular.z
linear_vel = turtle_vel.linear.x

# 修改小乌龟的角速度和线速度
turtle_vel.angular.z = new_angular_vel
turtle_vel.linear.x = new_linear_vel

# 发布新的速度
vel_pub.publish(turtle_vel)

如还有疑问，可留言帮助解决。

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

• 这个问题的回答你可以参考下: https://ask.csdn.net/questions/7737562
• 你也可以参考下这篇文章：ROS保姆级0基础入门教程⭐ |第一章 ROS的概述与环境搭建（4万字教程，建议收藏）
• 除此之外, 这篇博客: #基于ROS的编队控制中的 一、基于领航者-跟随者的编队控制方法实现 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或者直接跳转源博客中阅读:
  

  步骤1.根据领航者的位姿信息和目标队形，计算跟随平衡车的理想坐标和方位角：

  在本例中方位角设定相等于领航者的方位角，理想坐标为领航者左右两侧靠后

  步骤2,由跟随者当前实际位姿信息和所求理想位姿信息，计算其坐标误差和方位角误差：
  
  如图所示，在全局坐标系中pDi=[xDiyDiφDi]Tp_{D i}=\left[\begin{array}{lll} x_{D i} & y_{D i} & \varphi_{D i} \end{array}\right]^{T} pDi​=[xDi​​yDi​​φDi​​]T表示i号跟随者的期望位姿信息
  pFi=[xFiyFiφFi]Tp_{F i}=\left[\begin{array}{lll} x_{F i} & y_{F i} & \varphi_{F i} \end{array}\right]^{T}pFi​=[xFi​​yFi​​φFi​​]T表示i号跟随机器人的实际位姿信息；
  由平面几何关系可得
  xe=Δxcos⁡(φFi)+Δysin⁡(φFi)ye=Δycos⁡(φFi)−Δxsin⁡(φFi)φe=φDi−φFi\begin{aligned} x_{e} &=\Delta x \cos \left(\varphi_{F i}\right)+\Delta y \sin \left(\varphi_{F i}\right) \\ y_{e} &=\Delta y \cos \left(\varphi_{F i}\right)-\Delta x \sin \left(\varphi_{F i}\right) \\ \varphi_{e} &=\varphi_{D i}-\varphi_{F i} \end{aligned} xe​ye​φe​​=Δxcos(φFi​)+Δysin(φFi​)=Δycos(φFi​)−Δxsin(φFi​)=φDi​−φFi​​
  通过设计合适的控制律使得误差为0，即可实现编队控制。
  步骤3.构建运动学控制器，前人已实现vFi=vDicos⁡(φe)+k2xewFi=wDi+k1vDiye+k3sin⁡(φe)\begin{gathered} v_{F i}=v_{D i} \cos \left(\varphi_{e}\right)+k_{2} x_{e} \\ w_{F i}=w_{D i}+k_{1} v_{D i} y_{e}+k_{3} \sin \left(\varphi_{e}\right) \end{gathered} vFi​=vDi​cos(φe​)+k2​xe​wFi​=wDi​+k1​vDi​ye​+k3​sin(φe​)​

• 您还可以看一下 王松老师的ROS从入门到独立开发课程中的 ROS简介及安装小节, 巩固相关知识点
  

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^