KinectV1导出来的深度图像是带有颜色的是为什么？

KinectV1导出来的深度图像是带有颜色的，这是因为它已经被叠加在彩色图像上了吗？该怎么把深度图像转成灰度图像呢？有什么对应的色谱图吗？

首先是第一个问题：确实是这样，为了方便用户观察所以进行了叠加
第二个问题：将深度图像转化为灰度图像

cv::Mat depthImage(height, width, CV_16UC1, pDepthData);
cv::Mat grayImage;
depthImage.convertTo(grayImage, CV_8UC1, 255.0f / 4500.0f);

第三个问题：作者试下这个 NUI_DEPTH_COLOR_MODE_RAINBOW