两个板子CAN通信的话ID号怎么设置

两个板子都是stm32F4的，都要连接电机，无TJA1050，如何进行两个板子之间的CAN通信

如果两个STM32F4板子都没有TJA1050或其他CAN收发器，你可以使用软件模拟CAN总线来进行通信。具体步骤如下：

在两个STM32F4板子上分别配置一个GPIO引脚用于模拟CAN的CAN_TX和CAN_RX。
实现软件CAN总线协议，包括CAN帧的发送和接收。你可以使用STM32 HAL库提供的GPIO和定时器功能，以及标准的CAN数据格式和帧格式进行开发。
在发送方STM32F4板子上编写CAN数据发送函数，将CAN数据帧发送到GPIO引脚上。
在接收方STM32F4板子上编写CAN数据接收函数，从GPIO引脚上接收CAN数据帧。
在发送方STM32F4板子上调用CAN数据发送函数，将需要发送的数据帧发送到GPIO引脚上。
在接收方STM32F4板子上调用CAN数据接收函数，接收发送方发送的数据帧，并进行处理。

需要注意的是，软件模拟CAN总线的效率和稳定性可能不如硬件CAN总线，因此在实际应用中，建议使用硬件CAN总线和TJA1050等CAN收发器来进行通信。

基于bing、GPT部分内容和本人思考总结：
要实现STM32F4之间的CAN通讯，需要将CAN总线的H、L线连接到两个板子上。在STM32F4中，CAN总线的H、L线被称为CAN_RX和CAN_TX，分别对应CAN接收和CAN发送。两个板子之间的CAN_RX和CAN_TX需要相互连接。
在两个板子之间进行CAN通讯时，需要设置CAN通讯的ID号。ID号是用于区分不同的CAN消息的标识符。在STM32F4中，CAN总线的ID号分为标准ID和扩展ID两种。标准ID为11位，扩展ID为29位。
在设置CAN通讯的ID号时，需要注意以下几点：

两个板子之间进行CAN通讯时，需要分别设置不同的CAN ID号。这样才能确保不同的CAN消息不会被混淆。

在设置CAN ID号时，需要保证发送方和接收方的CAN ID号一致。否则接收方无法正确识别CAN消息。

如果CAN总线上存在多个设备，需要为每个设备分配不同的CAN ID号，以确保不同的设备之间的CAN消息不会冲突。
以下是一个示例代码，用于设置CAN通讯的ID号：

plaintext
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CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
// 配置CAN总线
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 2;
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
// 配置CAN过滤器
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
// 设置CAN ID号
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
TxHeader.StdId = 0x123; // 标准ID为0x123
TxHeader.ExtId = 0x12345678; // 扩展ID为0x12345678
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
TxHeader.IDE = CAN_ID_STD; // 设置为标准ID
TxHeader.DLC = 8; // 数据长度为8字节

在上述代码中，CAN ID号分别设置为标准ID为0x123和扩展ID为0x12345678。根据实际需求，可以修改CAN ID号的数值。

以下答案由GPT-3.5大模型与博主波罗歌共同编写：
CAN通信是一种常用的实现嵌入式设备间通信的方式。在实际应用中，通常需要配置CAN总线的一些参数，例如波特率、过滤器、接收/发送缓存区等。下面是两个板子CAN通信的实现步骤：

硬件连接

将两个板子的CAN1或CAN2接口相互连接，连接方式可以直接相连也可以通过CAN收发器(TJA1050)相连。具体连接方式如下图所示：

配置CAN总线参数

在stm32F4中，CAN总线的参数可以通过配置CAN寄存器来实现。下面是CAN总线常用寄存器的设置方法：

CAN_HandleTypeDef hcan;
CAN_FilterTypeDef can_filter;
CAN_TxHeaderTypeDef tx_header;
CAN_RxHeaderTypeDef rx_header;

hcan.Instance = CANx;  //CAN1或CAN2
hcan.Init.Prescaler = 8;  //分频系数
hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;  //正常模式
hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;  //同步跳转宽度
hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_11TQ;  //时间段1
hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;  //时间段2
hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;  //非时间触发模式
hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;  //自动总线关闭
hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;  //自动唤醒
hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;  //自动重传
hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;  //接收FIFO锁定
hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;  //发送FIFO优先级

//配置CAN滤波器
can_filter.FilterBank = 14;  //过滤器组编号
can_filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  //过滤器模式
can_filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;  //过滤器位宽
can_filter.FilterIdHigh = 0x0000;  //过滤器ID高位
can_filter.FilterIdLow = 0x0000;  //过滤器ID低位
can_filter.FilterMaskIdHigh = 0x0000;  //过滤器掩码高位
can_filter.FilterMaskIdLow = 0x0000;  //过滤器掩码低位
can_filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;  //FIFO分配
can_filter.FilterActivation = ENABLE;  //过滤器状态

HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &can_filter);  //配置CAN滤波器

HAL_CAN_Start(&hcan);  //启动CAN
HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING);  //激活CAN RX中断

发送数据

要发送数据，需要配置CAN_TxHeaderTypeDef结构体并填充数据到发送缓存中，然后调用HAL_CAN_Transmit函数发送数据。

tx_header.StdId = 0x200;  //标准ID，范围为0~0x7FF
tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;  //数据帧
tx_header.IDE = CAN_ID_STD;  //标准ID
tx_header.DLC = 8;  //数据长度为8字节

uint8_t tx_data[8] = {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7};  //数据缓存
uint32_t tx_mailbox;  //发送邮箱

//发送数据
if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &tx_header, tx_data, &tx_mailbox) != HAL_OK) {
    Error_Handler();
}

接收数据

要接收数据，需要配置CAN_RxHeaderTypeDef结构体，并调用HAL_CAN_GetRxMessage函数获取数据。

rx_header.StdId = 0x200;  //要接收的标准ID
rx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;  //数据帧
rx_header.IDE = CAN_ID_STD;  //标准ID
rx_header.DLC = 8;  //数据长度为8字节

uint8_t rx_data[8];  //数据缓存

//接收数据
if(HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &rx_header, rx_data) != HAL_OK) {
    Error_Handler();
}

下面是一个简单的CAN通信代码示例：

#include "stm32f4xx_hal.h"

CAN_HandleTypeDef hcan;
CAN_FilterTypeDef can_filter;
CAN_TxHeaderTypeDef tx_header;
CAN_RxHeaderTypeDef rx_header;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_CAN1_Init(void);
static void Error_Handler(void);

int main() {
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_CAN1_Init();

    while(1) {
        uint8_t tx_data[8] = {0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7};  //数据缓存
        uint32_t tx_mailbox;  //发送邮箱

        tx_header.StdId = 0x200;  //标准ID
        tx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;  //数据帧
        tx_header.IDE = CAN_ID_STD;  //标准ID
        tx_header.DLC = 8;  //数据长度为8字节

        if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &tx_header, tx_data, &tx_mailbox) != HAL_OK) {
            Error_Handler();
        }

        while(HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan, CAN_RX_FIFO0) == 0);  //等待数据

        uint8_t rx_data[8];  //数据缓存

        rx_header.StdId = 0x200;  //要接收的标准ID
        rx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;  //数据帧
        rx_header.IDE = CAN_ID_STD;  //标准ID
        rx_header.DLC = 8;  //数据长度为8字节

        if(HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &rx_header, rx_data) != HAL_OK) {
            Error_Handler();
        }

        HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_12);

        HAL_Delay(1000);
    }
}

void SystemClock_Config(void) {
    RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
    RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;
  
    __HAL_RCC_PWR_CLK_ENABLE();
    __HAL_PWR_VOLTAGESCALING_CONFIG(PWR_REGULATOR_VOLTAGE_SCALE1);

    RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
    RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLM = 8;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLN = 360;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLP = RCC_PLLP_DIV2;
    RCC_OscInitStruct.PLL.PLLQ = 7;
    if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }

    RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
    RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
    RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
    RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV4;
    RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
    if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_5) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }
}

static void MX_CAN1_Init(void) {
    hcan.Instance = CAN1;
    hcan.Init.Prescaler = 8;
    hcan.Init.Mode = CAN_MODE_NORMAL;
    hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
    hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_11TQ;
    hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
    hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
    hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
    hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
    hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
    hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
    hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;

    can_filter.FilterBank = 14;
    can_filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    can_filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    can_filter.FilterIdHigh = 0x0000;
    can_filter.FilterIdLow = 0x0000;
    can_filter.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    can_filter.FilterMaskIdLow = 0x0000;
    can_filter.FilterFIFOAssignment = CAN_FILTER_FIFO0;
    can_filter.FilterActivation = ENABLE;

    if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &can_filter) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }

    if(HAL_CAN_Start(&hcan) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }

    if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }
}

static void MX_GPIO_Init(void) {
    __HAL_RCC_GPIOD_CLK_ENABLE();
    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FAST;
      
    HAL_GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStruct);
}

void Error_Handler(void) {
    while(1) {}
}

void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan) {
    uint8_t rx_data[8];  //数据缓存

    rx_header.StdId = 0x200;  //要接收的标准ID
    rx_header.RTR = CAN_RTR_DATA;  //数据帧
    rx_header.IDE = CAN_ID_STD;  //标准ID
    rx_header.DLC = 8;  //数据长度为8字节

    if(HAL_CAN_GetRxMessage(hcan, CAN_RX_FIFO0, &rx_header, rx_data) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }

    HAL_GPIO_TogglePin(GPIOD, GPIO_PIN_13);
}

在以上代码中，我们在两个板子之间设置相同的CAN标准ID(0x200)，因此接收方能够正确接收发送方发送的消息。通过在void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback函数中配置的LED灯能够显示接收到消息的数据。
如果我的回答解决了您的问题，请采纳！

在两个板子之间进行CAN通信时，需要设置CAN的ID号。CAN的ID号分为标准帧和扩展帧两种类型，其中标准帧ID号为11位，扩展帧ID号为29位。
在进行CAN通信时，需要确定发送方和接收方的ID号。发送方将数据发送到接收方的ID号，接收方根据ID号来判断是否接收该数据。
对于两个板子之间的CAN通信，可以采用以下步骤进行ID号的设置：
1. 确定发送方和接收方的ID号。可以根据实际情况来确定ID号，建议使用扩展帧ID号，因为扩展帧ID号的范围更广，可以满足更多的应用场景。
2. 在发送方的代码中，设置CAN的ID号。可以使用STM32F4的CAN库函数来设置ID号，例如：
CAN_InitStructure.CAN_ID = 0x12345678; // 设置CAN的扩展帧ID号
3. 在接收方的代码中，设置CAN的ID号。同样可以使用STM32F4的CAN库函数来设置ID号，例如：
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x1234; // 设置CAN的扩展帧ID号的高16位
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x5678; // 设置CAN的扩展帧ID号的低16位
4. 在发送方的代码中，将数据发送到接收方的ID号。可以使用STM32F4的CAN库函数来发送数据，例如：
CAN_SendMsg(CANx, &TxMessage); // 发送数据到接收方的ID号
5. 在接收方的代码中，判断是否接收到发送方的数据。可以使用STM32F4的CAN库函数来接收数据，例如：
if (CAN_ReceiveMsg(CANx, &RxMessage) == CAN_OK && RxMessage.ExtId == 0x12345678) {
// 接收到发送方的数据
}
通过以上步骤，可以实现两个板子之间的CAN通信，并且可以根据实际情况来设置ID号，保证数据的正确传输。不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

这有个类似的问题, 你可以参考下: https://ask.csdn.net/questions/7625235
你也可以参考下这篇文章：STM32F042G6芯片开发-相关问题及解决

除此之外, 这篇博客: 基于STM32F104的大疆3508、2006电机电调驱动程序（CAN通信、同时驱动多个电机）开源中的 发送数据的函数 部分也许能够解决你的问题, 你可以仔细阅读以下内容或者直接跳转源博客中阅读:

void Motor_Set_Current(signed short int i1, signed short int i2, signed short int i3, signed short int i4) //发送
{
	CanTxMsg tx_message;
	
	tx_message.IDE = CAN_Id_Standard;
	tx_message.RTR = CAN_RTR_DATA;
	tx_message.DLC = 0x08; // 0x02对应一个电机  0x08 对应4个电机
	tx_message.StdId = 0x200;
	
	tx_message.Data[0] = i1 >> 8;
	tx_message.Data[1] = i1;
	tx_message.Data[2] = i2 >> 8;
	tx_message.Data[3] = i2;
	tx_message.Data[4] = i3 >> 8;
	tx_message.Data[5] = i3;
	tx_message.Data[6] = i4 >> 8;
	tx_message.Data[7] = i4;
	
	CAN_Transmit(CAN1,&tx_message);
}

如果你已经解决了该问题, 非常希望你能够分享一下解决方案, 写成博客, 将相关链接放在评论区, 以帮助更多的人 ^-^