两个板子都是stm32F4，都要连接电机，两个板子之间怎么实现CAN通讯，ID号怎么设置
参考GPT：在两个STM32F4板子之间进行CAN通信时，需要设置CAN通信的ID号。ID号包括标准ID和扩展ID两种类型，其中标准ID为11位，扩展ID为29位。
在进行CAN通信时，需要指定发送和接收的ID号。具体设置方法如下：
在两个板子上配置CAN接口，并设置通信的波特率。
对于每个要发送的CAN消息，需要设置ID号，包括标准ID或扩展ID、远程帧和数据长度等信息。
对于接收到的CAN消息，需要通过ID号来判断接收到的消息是否是目标消息。
在设置ID号时，可以根据具体的应用场景和需求来设置，例如可以根据电机的类型、控制模式、数据传输方式等进行分类设置。
对于标准ID，可以使用0x000-0x7FF之间的任意数值。而对于扩展ID，则可以使用0x00000000-0x1FFFFFFF之间的任意数值。在设置ID时，需要保证发送和接收双方的ID号一致，才能进行正常的通信。
以下是一个示例代码，演示如何在STM32F4板子之间通过CAN进行通信，其中CAN1作为发送方，CAN2作为接收方。
/* 初始化CAN1接口 */
CAN_InitTypeDef can1_init;
can1_init.ABOM = DISABLE;
can1_init.AWUM = DISABLE;
can1_init.BS1 = CAN_BS1_8TQ;
can1_init.BS2 = CAN_BS2_7TQ;
can1_init.Mode = CAN_Mode_Normal;
can1_init.NART = DISABLE;
can1_init.Prescaler = 6;
can1_init.RFLM = DISABLE;
can1_init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
can1_init.TTCM = DISABLE;
CAN_Init(CAN1, &can1_init);
/* 初始化CAN2接口 */
CAN_InitTypeDef can2_init;
can2_init.ABOM = DISABLE;
can2_init.AWUM = DISABLE;
can2_init.BS1 = CAN_BS1_8TQ;
can2_init.BS2 = CAN_BS2_7TQ;
can2_init.Mode = CAN_Mode_Normal;
can2_init.NART = DISABLE;
can2_init.Prescaler = 6;
can2_init.RFLM = DISABLE;
can2_init.SJW = CAN_SJW_1TQ;
can2_init.TTCM = DISABLE;
CAN_Init(CAN2, &can2_init);
/* 配置CAN1发送消息 */
CAN_TxHeaderTypeDef can1_tx;
can1_tx.StdId = 0x001; // 标准ID号为0x001
can1_tx.ExtId = 0; // 扩展ID号为0
can1_tx.IDE = CAN_ID_STD; // 使用标准ID
can1_tx.RTR = CAN_RTR_DATA; // 数据帧
can1_tx.DLC = 8; // 数据长度为8个字节
uint8_t can1_data[8] = {0x11, 0x22, 0x33, 0x44, 0x55, 0x66, 0x77, 0x88}; // 发送数据
/* 发送CAN1消息 */
uint32_t can1_tx_mailbox;
if (HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &can1_tx, can1_data, &can1_tx_mailbox) != HAL_OK) {
// 发送失败处理
}
/* 配置CAN2接收消息 */
CAN_RxHeaderTypeDef can2_rx;
uint8_t can2_data[8];
/* 接收CAN2消息 */
if (HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan2, CAN_RX_FIFO0, &can2_rx, can2_data) == HAL_OK) {
if (can2_rx.StdId == 0x001) { // 判断是否为目标消息
// 处理接收到的数据
}
}
要在两个STM32F4板之间实现CAN通信，您需要配置它们之间的CAN总线，包括CAN硬件和软件设置。
下面是一些基本步骤：
首先，您需要确保每个STM32F4板都连接到CAN总线上。这通常需要将CAN_H和CAN_L引脚连接到总线上。
您需要在每个板子上配置CAN控制器。这通常涉及到配置CAN时钟、位速率、过滤器和其他设置。您可以使用STM32的HAL库或CubeMX自动生成代码来简化这个过程。
您需要定义每个板子的CAN标识符（ID）以便它们可以彼此识别。每个CAN帧包含一个11位或29位的标识符，用于唯一标识帧的发送者和接收者。您可以将标识符设置为您喜欢的任何值，但必须确保在两个板之间使用相同的值。建议使用29位标识符，因为它们具有更大的地址空间。
在发送数据时，您需要设置CAN帧的标识符以及要传输的数据。在接收数据时，您需要检查帧的标识符以确保它们是从正确的发送者发送的，并从帧的数据字段中读取所需的数据。
因此，要设置CAN标识符，您可以使用HAL库提供的函数HAL_CAN_AddTxMessage，其中TxHeader参数包含标识符字段。
例如，以下是设置标识符为0x12345678的CAN帧的示例代码：
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
uint8_t data[8] = {0x01, 0x02, 0x03, 0x04, 0x05, 0x06, 0x07, 0x08};
TxHeader.StdId = 0x123;
TxHeader.ExtId = 0x45678;
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;
TxHeader.DLC = 8;
HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, data, &TxMailbox);
在上面的示例中，TxHeader参数的StdId字段设置为0x123，ExtId字段设置为0x45678。请注意，IDE字段设置为CAN_ID_EXT，这表示使用29位的扩展标识符。
当您接收到CAN帧时，您可以检查RxHeader结构体中的标识符字段，以确保它们来自正确的发送者。例如，以下代码演示了如何检查标识符为0x12345678的CAN帧：
CAN_RxHeaderTypeDef RxHeader;
uint8_t data[8];
HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &RxHeader, data);
if(RxHeader.ExtId == 0x12345678) {
// 这个CAN帧来自正确的发送者
//
基于bing、GPT部分内容和本人思考总结：
要实现STM32F4之间的CAN通讯，需要将CAN总线的H、L线连接到两个板子上。在STM32F4中，CAN总线的H、L线被称为CAN_RX和CAN_TX，分别对应CAN接收和CAN发送。两个板子之间的CAN_RX和CAN_TX需要相互连接。
在两个板子之间进行CAN通讯时，需要设置CAN通讯的ID号。ID号是用于区分不同的CAN消息的标识符。在STM32F4中，CAN总线的ID号分为标准ID和扩展ID两种。标准ID为11位，扩展ID为29位。
在设置CAN通讯的ID号时，需要注意以下几点：
两个板子之间进行CAN通讯时，需要分别设置不同的CAN ID号。这样才能确保不同的CAN消息不会被混淆。
在设置CAN ID号时，需要保证发送方和接收方的CAN ID号一致。否则接收方无法正确识别CAN消息。
如果CAN总线上存在多个设备，需要为每个设备分配不同的CAN ID号，以确保不同的设备之间的CAN消息不会冲突。
以下是一个示例代码，用于设置CAN通讯的ID号：
plaintext
Copy code
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
// 配置CAN总线
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_6tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 2;
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
// 配置CAN过滤器
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
// 设置CAN ID号
CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
TxHeader.StdId = 0x123; // 标准ID为0x123
TxHeader.ExtId = 0x12345678; // 扩展ID为0x12345678
TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
TxHeader.IDE = CAN_ID_STD; // 设置为标准ID
TxHeader.DLC = 8; // 数据长度为8字节
在上述代码中，CAN ID号分别设置为标准ID为0x123和扩展ID为0x12345678。根据实际需求，可以修改CAN ID号的数值。
CAN通信实际上是不同ID之间的点对点通信，需要指定发送和接收的ID号。通常包括标准ID或扩展ID、远程帧和数据长度等，stm32F4都支持的
From GPT
要实现STM32F4之间的CAN通讯，需要将两个板子中的CAN模块进行配置，并设置相应的标识符（ID）进行数据通讯。
以下是一般的实现步骤：
确认CAN硬件连接：确认两个板子之间的CAN硬件连接，包括CAN收发器、CAN线等是否正确连接。
配置CAN模块：在两个STM32F4板子中，需要配置CAN模块，包括时钟源、波特率、传输模式等参数。配置过程可以参考STM32F4的官方手册。
设置标识符（ID）：在CAN通讯中，发送方需要设置发送数据的标识符，接收方需要设置接收数据的标识符。这个标识符是一个唯一的识别码，用于区分不同的数据。可以根据实际需要设置不同的标识符。
编写代码：根据上述配置和设置，编写CAN通讯的代码。在发送方，需要将数据打包成CAN帧，并设置标识符；在接收方，需要根据设置的标识符接收CAN帧，并解包数据。
举个例子，如果你要控制电机速度，可以将电机的速度数据打包成CAN帧，然后设置一个唯一的标识符，将这个帧发送给另一个STM32F4板子，另一个板子根据接收到的标识符进行数据解包，然后控制电机的速度。
需要注意的是，两个板子之间的标识符必须保持一致，否则无法进行数据通讯。此外，如果需要发送的数据较大，可以采用分包的方式进行发送，提高数据的传输效率。
要实现两个STM32F4板子之间的CAN通讯，可以按照以下步骤进行：
确定CAN通讯使用的引脚和通讯参数（比如波特率、数据位、奇偶校验等）。
在两个板子上分别配置CAN硬件，包括CAN控制器、GPIO引脚、中断和NVIC等。
在发送方板子上编写CAN数据发送代码，并设置发送的CAN帧ID号。在接收方板子上编写CAN数据接收代码，并设置接收的CAN帧ID号。
发送方板子通过CAN总线将数据发送给接收方板子，接收方板子收到数据后进行解析和处理。
以下答案由GPT-3.5大模型与博主波罗歌共同编写：
CAN通信需要先设置CAN的参数，包括波特率、过滤器、中断等。两个板子之间通信的重点在于设置CAN的标识符（ID）。下面是一个简单的CAN通信代码片段，可供参考：
#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_can.h"
void CAN_Configuration(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;
CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_9;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource8, GPIO_AF_CAN1);
GPIO_PinAFConfig(GPIOB, GPIO_PinSource9, GPIO_AF_CAN1);
CAN_InitStructure.CAN_TTCM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_ABOM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_AWUM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_NART = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_RFLM = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_TXFP = DISABLE;
CAN_InitStructure.CAN_Mode = CAN_Mode_Normal;
CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_9tq;
CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_4tq;
CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 2;
CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = 0x0000;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;
CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;
CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX0_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
CAN_ITConfig(CAN1, CAN_IT_RXNE, ENABLE);
}
void CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
CanRxMsg RxMessage;
if (CAN_GetITStatus(CAN1, CAN_IT_RXNE) != RESET)
{
CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage);
if (RxMessage.StdId == 0x321)
{
// handle received message with ID 0x321
}
CAN_ClearITPendingBit(CAN1, CAN_IT_RXNE);
}
}
void send_message(void)
{
CanTxMsg TxMessage;
TxMessage.StdId = 0x123;
TxMessage.ExtId = 0x01;
TxMessage.RTR = CAN_RTR_DATA;
TxMessage.IDE = CAN_ID_STD;
TxMessage.DLC = 2;
TxMessage.Data[0] = 0x00;
TxMessage.Data[1] = 0x01;
CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);
}
int main()
{
CAN_Configuration();
while(1) {
send_message();
}
}
在上述代码中，CAN_Configuration()函数用于初始化CAN，并设置过滤器和中断等参数。send_message()函数用于向CAN总线发送消息。CAN1_RX0_IRQHandler()函数用于处理收到的CAN消息。在函数中，可以通过RxMessage.StdId获取消息的标识符，根据标识符来处理不同的消息。代码中的标识符为0x123和0x321，可以根据实际情况来修改。
如果我的回答解决了您的问题，请采纳！
确认CAN接口
首先要确认两个板子都有CAN接口。STM32F4系列的芯片通常都有CAN接口，但不同的芯片型号和封装可能接口数量和引脚分布不同，需要对照芯片手册确认。
确认CAN总线
CAN总线是一个多主机、多从机的网络，需要确定两个板子要连接到同一个CAN总线上。通常情况下，CAN总线需要两根线：CAN_H和CAN_L。这两根线都需要连接到两个板子上，形成一个环形网络。
确认CAN速率
CAN总线的通信速率需要在两个板子上设置相同的值。通常情况下，可以选择常用的125kbps、250kbps、500kbps、1Mbps等速率。
确认ID号
CAN总线上的每个节点都需要一个唯一的标识符，称为ID号。在两个板子之间通信时，需要设置一个板子为发送方，另一个板子为接收方。发送方需要设置一个唯一的ID号，接收方需要设置一个接收ID号和一个屏蔽ID号，用于过滤接收到的数据。
ID号是一个11位或29位的二进制数，可以使用十六进制表示。通常情况下，ID号需要在发送方和接收方之间协商确定，避免冲突。如果需要多个板子之间通信，可以为每个板子分配一个唯一的ID号，或者使用扩展帧格式，使用29位ID号。
确认CAN协议
CAN总线上的通信需要遵守CAN协议，包括数据帧格式、错误处理、重传机制等。在使用STM32F4芯片进行CAN通信时，可以使用HAL库提供的CAN驱动程序，简化开发流程。可以根据需要选择标准帧格式或扩展帧格式。
总之，要实现两个STM32F4板子之间的CAN通信，需要确认CAN接口、CAN总线、CAN速率、ID号和CAN协议。可以使用HAL库提供的CAN驱动程序，简化开发流程。
要实现两个STM32F4板子之间的CAN通信，您需要使用CAN总线和CAN控制器来进行通信。在进行通信之前，您需要为每个节点设置唯一的CAN标识符（也称为ID号），以便在总线上进行通信时进行识别。
以下是一些步骤可以用于实现CAN通信：
1.首先，您需要在每个STM32F4板子上配置CAN控制器。这可以通过STM32CubeMX或其他可用的配置工具来完成。在配置CAN控制器时，您需要指定CAN总线的波特率、位宽、过滤器等参数。
2.每个节点的CAN标识符需要设置成不同的值，以便在总线上进行通信时进行识别。CAN标识符通常是一个11位或29位的二进制数值，可以用于指定消息的类型和优先级。可以使用STM32CubeMX或其他工具来设置CAN标识符。建议您在两个节点上使用不同的标识符，以确保它们在总线上具有唯一的识别能力。
3.在代码中使用HAL库或其他库来实现CAN通信。您可以使用CAN发送和接收函数来发送和接收CAN消息。在发送消息时，您需要指定目标节点的CAN标识符和数据。在接收消息时，您需要设置一个过滤器，以过滤掉不需要的消息。
4.测试和调试您的CAN通信。您可以使用逻辑分析仪或其他调试工具来查看CAN消息在总线上的传输情况，并确保它们能够正确地发送和接收。
总的来说，要实现STM32F4之间的CAN通信，您需要配置CAN控制器、设置唯一的CAN标识符、编写CAN发送和接收函数，以及测试和调试您的代码。
CAN通信是一种高速、可靠的通信方式，适用于需要高速数据传输和实时性的应用场景。在两个STM32F4板子之间进行CAN通信时，需要设置CAN通信的ID号。其实各种通信方式的本质都是一样的，均分为两个部分；①波特率：以何种速度来通信②具体准则：发送端和接收端对发送来的数据的解释。
特色：CAN工作于4种模式；类似于手机的飞行模式，正常模式，待机状态，是一种感觉。
CAN常用的工作模式是（1）回环模式：也就是自己发，自己收。（2）正常工作模式，也就是用于正常的接收，发送。