在opencv中根据2D-3D对应点使用solvepnp函数计算位姿的时候，得到的结果是目标在相机坐标系下的位姿还是相机在目标坐标系下的位姿？是哪个坐标系转换到那个坐标系啊？
参考GPT和自己的思路：
solvepnp函数计算的是相机在目标坐标系下的位姿。在使用solvepnp时，需要传入的参数包括3D目标点的坐标和2D图像点坐标，函数会根据这些参数计算出相机在目标坐标系下的位姿。一般而言，我们需要将相机坐标系转换到目标坐标系下，这可以通过矩阵变换来实现。因此，在调用solvepnp函数之前，我们需要准确地定义好相机和目标坐标系之间的坐标变换关系。
参考GPT和自己的思路：
solvepnp函数解决的是给定一些2D-3D对应点和相机内参矩阵后，求出目标物体在相机坐标系下的位姿（即相机拍摄时目标物体的位置和姿态）。因此，solvepnp得到的结果是目标在相机坐标系下的位姿。在solvepnp函数中，会根据2D-3D对应点计算出相机姿态，然后根据相机姿态和内参矩阵来计算出目标物体的位姿。坐标系的转换是针对目标物体的3D坐标系转换到相机坐标系下。