直立环环调好后，角度环的值的范围该怎么估计呢，我调的时候大了震荡的厉害，小了到处跑且立不住
这是个典型的pid调节，你需要不断的调整参数来测试，取一个合适的值值大了会超调，当然就会震荡值小了跟不上变化率，当然就要倒