ros-navigation问题如何解决

ros navigation运行roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch
出现报错

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参考GPT和自己的思路：这个错误看起来是由于RViz接收到的消息中帧ID为空引起的。这通常是因为发布此消息的节点未正确设置其帧ID。在ROS中，每个传感器和机器人部件都有自己的坐标系，因此需要在发布消息时设置正确的帧ID，以使接收者知道如何解释数据。

要解决此问题，您可以尝试以下几个步骤：

1 检查是否在启动节点之前已经启动了与此话题相关的节点。确保发布节点已正确设置帧ID。

2 检查是否已正确配置RViz。使用正确的TF tree，RViz将自动查找与消息关联的坐标系。确保已正确设置RViz以使用正确的TF tree。

3 检查是否有其他节点正在使用相同的帧ID。如果帧ID重复，则可能会发生冲突。

如果以上步骤都没有解决问题，您可以尝试使用rosrun命令单独启动RViz，以便在控制台中输出更详细的错误信息。例如，您可以使用以下命令启动RViz：

rosrun rviz rviz -d /path/to/your/navigation.rviz

然后，您可以查看控制台输出以获取有关错误的更多信息，并尝试根据错误消息进一步解决问题。

参考GPT和自己的思路，这个报错提示中有一行是 stack smashing detected, 这通常是由于内存溢出或缓冲区溢出引起的。另外，还有一条警告 Discarding message from [/my_rviz] due to empty frame_id。这是因为某些消息中的frame_id为空导致的。

您可以尝试以下几个步骤来解决这个问题：

1.确保使用的是正确的 turtlebot_rviz_launchers 软件包版本，以及该软件包的所有依赖项都已正确安装。

2.检查您的系统资源使用情况，例如内存和CPU使用情况是否过高。可以使用系统监视器来查看这些信息。

3.检查消息发布者节点是否正确设置frame_id参数。消息的frame_id应该设置为正确的参考坐标系。

4.尝试清除ROS工作空间的build和devel目录，然后重新编译。这将确保所有软件包和依赖项都已正确编译和链接。

如果您还是无法解决问题，请提供更多的错误信息和ROS版本号，以便我们更好地帮助您解决问题。

该回答引用ChatGPT

如有疑问，可以回复我！

根据你提供的信息，可能有以下问题导致了错误：

1、错误信息中提到 MessageFilter [target=map ]: Discarding message from [/my_rviz] due to empty frame_id.，这意味着发布的消息中的帧 ID 为空。可能需要检查一下是否有发布 /my_rviz 消息的节点并且它们的消息是否正确。

2、错误信息中也提到了 stack smashing detected，这通常是由于内存溢出或内存泄漏引起的。需要检查你的程序是否在使用内存时存在错误或者内存泄漏。

3、在错误信息中，还看到了 exit code :6，这可能是由于某些错误或者问题导致了节点崩溃。可以检查一下程序中是否存在语法错误、依赖项缺失或者硬件故障等问题。

针对这些问题，你可以按照以下步骤逐一排查：

1、检查发布 /my_rviz 消息的节点，并且确保消息的帧 ID 不为空。

2、检查程序中是否存在内存溢出或内存泄漏的问题，尤其是在处理大量数据时。

检查程序的日志，查看是否存在语法错误、依赖项缺失或者硬件故障等问题，并且可以尝试使用调试工具进行问题定位和排查。

如果在运行roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch命令时出现错误，可以尝试以下步骤进行排查和解决：

确认是否已经安装必要的软件包。ROS Navigation需要使用AMCL、map_server、move_base等软件包，如果这些软件包未安装，可以尝试使用以下命令安装：

sudo apt-get install ros-<distro>-amcl ros-<distro>-map-server ros-<distro>-move-base
其中，<distro>表示ROS的发行版，例如melodic、noetic等。

确认是否正确设置了ROS环境变量。在运行ROS命令之前，需要先设置ROS环境变量，例如：
```bash
source /opt/ros/<distro>/setup.bash

检查是否正确配置了导航参数。在运行view_navigation.launch之前，需要确保已经正确配置了导航参数，例如地图文件、机器人参数等。

检查是否正确连接了机器人硬件。如果使用的是真实的机器人，需要确保机器人硬件正确连接，并且ROS节点已经正确启动。如果使用的是模拟机器人，需要确保模拟器已经正确启动。

检查是否正确配置了RViz。如果RViz未正确配置，可能会导致运行view_navigation.launch时出现错误。可以尝试使用以下命令启动RViz，并手动配置RViz的参数：

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

```

以下答案由GPT-3.5大模型与博主波罗歌共同编写：
问题可能有很多种可能性，可以按照以下步骤进行排查：

1.确认是否安装好了相应的ROS导航软件包：sudo apt-get install ros-indigo-navigation

2.确认是否安装好tutlebot相关软件包：sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot*

3.如果以上安装完成后，出现了以下报错:

 报错信息：[ WARN] [1459634681.146255941]: Timed out waiting for transform from /base_link to /map to become available before running costmap, tf error:为继续请解决此问题

 解决方法：roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch，另外打开一个终端，运行rostopic list，通过判断哪些topic存在来确定是否是tf树未配置导致的问题

 打开第二个终端输入指令：rosrun tf tf_monitor

 如果启动后输出了map -> odom的“WARNING”，则说明tf树配置有错误，需要重新运行tf树查看工具：

 打开第三个终端：rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

 正确的tf树结构应该如下：

4.如果出现以下报错：

[ERROR] [1459722994.460437490]: Client [/move_base] wants topic /tf to have datatype md5sum [94810edb60f5e9b5de5d64af7dc327bc], but our version has [6a14d399c2408624777cf9619c91e3d4]. dropping connection.

解决方法：这个问题通常是由于新机器人的导航软件版本与RViz中的版本不兼容导致的。我们可以通过打开Navigation菜单下的Global_options，将fixed_frame由map改成odom即可解决此问题。

希望以上步骤可以帮助到您！
如果我的回答解决了您的问题，请采纳！