ros—navigation问题

roslaunch报错：如何解决？
已下载并安装navi_multi_goals_pub_rviz_plugin/MultiNaviGoalsPanel，编译后仍出现报错，是否需要修改文件内容？

参考GPT和自己的思路，这个错误消息通常意味着ROS找不到正确的库文件来加载插件。要解决这个问题，你可以尝试以下几个步骤：

1.确认插件包已经被ROS成功编译，并且生成了正确的库文件。你可以通过检查插件包下的CMakeLists.txt文件，确认是否在其中正确地指定了库文件的生成路径。

2.检查插件包下的package.xml文件，确认插件的描述符信息是否正确。特别是要确认描述符中的标签中的path属性是否正确指向了生成的库文件。

3.确认ROS可以找到插件库文件所在的路径。你可以通过运行echo $LD_LIBRARY_PATH命令，来检查环境变量LD_LIBRARY_PATH中是否包含了库文件所在路径。如果没有，你需要将库文件所在路径添加到环境变量中。例如，如果库文件在/opt/ros/melodic/lib目录下，你可以执行以下命令：

export LD_LIBRARY_PATH=/opt/ros/melodic/lib:$LD_LIBRARY_PATH

4.如果以上步骤都没有解决问题，你可以尝试重新编译插件包，并检查编译过程中是否有任何错误信息。你可以通过运行以下命令，重新编译插件包：

cd ~/catkin_ws
catkin_make --pkg navi_multi_goals_pub_rviz_plugin

希望以上步骤可以帮助你解决问题。如果问题仍然存在，请提供更多的错误信息和上下文信息，以便我们更好地帮助你解决问题。

该回答引用ChatGPT

如有疑问，可以回复我！

该错误信息表明插件无法正确加载，原因可能是库文件未找到或插件描述 XML 文件的名称与实际库文件名称不匹配。

为了解决该问题，您可以尝试以下几个步骤：

1、确保您已经正确地安装了依赖项和所需的库文件。尝试使用命令 ldd 检查库文件是否存在，并且是否存在缺失的依赖项。

2、检查您的插件描述 XML 文件中的库文件名称是否与实际库文件名称匹配。请确保在标签中指定的名称与实际库文件名称一致。

3、如果您已经尝试过上述步骤但仍然无法解决问题，可以尝试重新编译插件并确保编译时没有出现任何错误。

您也可以尝试将库文件路径添加到 LD_LIBRARY_PATH 环境变量中，以确保系统可以找到库文件。例如，如果您的库文件位于 /usr/local/lib 目录下，则可以使用以下命令将该目录添加到 LD_LIBRARY_PATH 中：

export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib:$LD_LIBRARY_PATH

最后，您也可以尝试从源代码构建插件并查看是否可以解决该问题。在进行源代码构建之前，请确保您已经正确地安装了所需的依赖项和库文件，并且已经正确地设置了环境变量。

参考GPT和自己的思路：这个错误通常是由于roslaunch无法找到指定的插件库文件导致的。建议按照以下步骤进行排查和解决：

1 确认插件库文件是否存在
根据报错信息，检查是否存在名为 libMultiNaviGoalsPanel.so 的库文件。该文件应该在 navi_multi_goals_pub_rviz_plugin 包的 lib 目录下。

2 确认插件库文件名和插件描述文件名是否匹配
检查 navi_multi_goals_pub_rviz_plugin 包的 rviz_plugins.xml 文件，确认其中标签中的 filename 属性是否正确指向了插件库文件。例如：

<library path="lib">
  <class name="navi_multi_goals_pub_rviz_plugin/MultiNaviGoalsPanel" type="navi_multi_goals_pub_rviz_plugin::MultiNaviGoalsPanel">
    <description>
      A plugin for publishing multiple goals to move_base.
    </description>
  </class>
  <plugin filename="libMultiNaviGoalsPanel.so" />
</library>

其中，标签中的 filename 属性应该与实际的插件库文件名匹配。

3 确认插件库文件是否有执行权限
如果插件库文件没有执行权限，也可能导致插件加载失败。可以使用以下命令为插件库文件添加执行权限：

chmod +x /path/to/libMultiNaviGoalsPanel.so

4 确认插件库文件是否在系统库路径中
如果插件库文件不在系统库路径中，也可能导致插件加载失败。可以将插件库文件所在的目录添加到 LD_LIBRARY_PATH 环境变量中，例如：

export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/navi_multi_goals_pub_rviz_plugin/lib:$LD_LIBRARY_PATH

然后再重新运行 roslaunch 命令。

希望以上步骤能够帮助你解决问题。如果问题仍然存在，请提供更多信息，例如完整的报错信息、ROS 版本、操作系统版本等，以便我们更好地帮助你解决问题。

建议你看下这篇博客👉 ：ROS中Navigation功能包里的move_base

以下答案由GPT-3.5大模型与博主波罗歌共同编写：
首先，为了能够更好地解决此问题，需要了解更多的信息，例如具体的错误信息、运行环境、相关软件版本等。以下是一些可能有用的步骤和技巧来帮助您解决此问题：

检查报错信息

在终端中运行roslaunch命令时可以看到报错的具体信息。如果可以提供这些信息，将有助于更好地理解和诊断问题。

确认软件和版本

确保您已安装了navi_multi_goals_pub_rviz_plugin/MultiNaviGoalsPanel和相关依赖项的正确版本。您可以通过检查ROS软件包的源代码来了解这些信息。

检查配置文件

在运行roslaunch命令之前，请确保ros-navigation所需的配置文件已正确配置。您可以通过检查配置文件中的参数、话题和节点等来确认这些信息。

修改文件内容

如果您已经确定错误是由软件包本身的问题引起的，那么您可以尝试修改软件包中的相关文件。在修改文件之前，请务必备份原始文件，并在修改之前对文件进行详细的了解和理解。

以下是一些可能有用的代码片段：

示例1：

可能的错误信息：

[ERROR] [xxx]: MultiNaviGoalsPanel: Could not create QT incompatible widget... (panel will not display)

可能的解决方案：

这个错误可能是由QT的可用性问题引起的。您可以尝试安装或更新QT，并检查您是否正确地安装了QT4或QT5。

示例2：

可能的错误信息：

[ERROR] [xxx]: MultiNaviGoalsPanel: Failed to compile Resource File: RCC: '"'

可能的解决方案：

这个错误可能是由ROS软件包中的错误文件路径引起的。您可以尝试修改navi_multi_goals_pub_rviz_plugin/MultiNaviGoalsPanel/src/rcc/CMakeLists.txt文件中的变量“QT_RCC_EXECUTABLE”以正确指向您的QT资源编译器。

示例3：

可能的错误信息：

[ERROR] [xxx]: MultiNaviGoalsPanel: Could not initialize plugin...

可能的解决方案：

这个错误可能是由插件配置错误引起的。您可以尝试检查navi_multi_goals_pub_rviz_plugin/MultiNaviGoalsPanel/plugin.xml文件中的参数和值，确保它们正确匹配您的环境和配置。

希望以上信息和代码片段能够帮助您解决ROS-navigation的问题。
如果我的回答解决了您的问题，请采纳！