关于#PID#的问题，如何解决？我的PID他怎么改都这样，波动非常大(语言-c++)

我的PID他怎么改都这样，波动非常大，我找不到原因，我把I D设置为0 只慢慢加P 也不行也很大
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找一个现成的pid代码参考下，你这个没有代码也不好说呀。

我还得说两句，我这个是两个轮胎，他会一直调用我没给指令的那个轮胎，也就是那个轮胎总是为0，所以他波形每次都要回到0，造成了看起来波形很大，我也没法解决那种两个波形的，就是两个轮胎，波形各走各的，但是我要是M 100 100给他们两的话，图像是稳态的