关于“基于多项式螺旋曲线的轨迹优化”的疑问

你好，请教个问题，“基于多项式螺旋曲线的轨迹优化”文章中

这个公式是如何推导的？谢谢

• 帮你找了个相似的问题, 你可以看下: https://ask.csdn.net/questions/7602847