[ERROR] [1677315031.755833459, 46.126000000]:
Invalid Trajectory: start point deviates from current robot state more than 0.01
joint 'wrist_2_joint': expected: -0.00914454, current: 0.00477667
该回答引用GPTᴼᴾᴱᴺᴬᴵ
这个错误信息提示机器人的起始点和当前状态之间的偏差超过了0.01，导致轨迹无效。可能的原因是机器人状态和轨迹规划之间存在一些不一致或者误差。
以下是一些可能的解决方法：
调整机器人的起始状态：可以检查机器人的当前状态是否正确，以及轨迹规划中的起始点是否与机器人当前状态匹配。可以尝试将机器人的姿态调整为轨迹规划期望的起始姿态，然后重新执行轨迹规划。
调整轨迹规划参数：可以调整轨迹规划器的参数，以减小机器人状态和规划路径之间的误差。例如，可以增加轨迹规划器的规划步长，或者减小规划器的最大速度和加速度，从而使规划的路径更加平滑，减少误差。
检查机器人和环境的碰撞情况：在规划路径时，需要考虑机器人和周围环境的碰撞问题。如果机器人和环境之间存在碰撞，那么规划器会尝试调整路径以避免碰撞，这可能会导致起始点和规划路径之间的误差。可以检查机器人和环境之间是否存在碰撞，并尝试调整机器人或者环境的位置，以避免碰撞问题。
调整机器人控制器：机器人的控制器也可能会影响轨迹规划的精度。例如，如果机器人控制器的响应速度较慢，那么机器人的状态可能无法及时更新，导致机器人状态和规划路径之间的误差。可以尝试调整机器人的控制器参数，以提高机器人的响应速度和精度。