库卡e6pos与e6axis

库卡机器人如何通过代码查看点位的笛卡尔坐标以及轴位置，不用打开实时位置的那种

以下答案引用自GPT-3大模型,请合理使用：

E6POS和E6Axis库卡机器人可以通过调用函数J_PointPosGet等指令来查看点位的笛卡尔坐标和轴位置，具体代码如下：


//E6POS库卡 
RETURN J_PointPosGet(HANDLE Handle,short Pointno,PDWORD Pos,PDWORD Vel); 

//E6Axis库卡 
RETURN J_AxisPosGet(HANDLE Handle,short AxisNo, PDWORD Pos, PDWORD Vel);

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在KUKA机器人控制器的KRL语言中，可以通过以下代码获取点位的笛卡尔坐标和轴位置：
1、获取笛卡尔坐标：

PERS tooldata mytool={};  // 声明变量
...
mytool:=get_tool();  // 获取工具信息
PTP HOME C_DIS;  // 移动到HOME位置
PTP mypoint;  // 移动到目标点位
PTP XHOME;  // 移动到HOME位置
PTP mypoint;  // 移动到目标点位
FDAT myfdat;  // 声明变量
myfdat:=genfdat(5, 0, 10, 20, 0, 0, 0);  // 设置速度和加速度
LIN mypoint myfdat tool mytool;  // 直线运动
FDAT myfdat;  // 声明变量
myfdat:=genfdat(5, 0, 10, 20, 0, 0, 0);  // 设置速度和加速度
LIN mypoint myfdat tool mytool;  // 直线运动
:OUT[1]:=POS_X;  // 输出X坐标
:OUT[2]:=POS_Y;  // 输出Y坐标
:OUT[3]:=POS_Z;  // 输出Z坐标

2、获取轴位置：

PERS tooldata mytool={};  // 声明变量
...
mytool:=get_tool();  // 获取工具信息
PTP HOME C_DIS;  // 移动到HOME位置
PTP mypoint;  // 移动到目标点位
PTP XHOME;  // 移动到HOME位置
PTP mypoint;  // 移动到目标点位
FDAT myfdat;  // 声明变量
myfdat:=genfdat(5, 0, 10, 20, 0, 0, 0);  // 设置速度和加速度
LIN mypoint myfdat tool mytool;  // 直线运动
FDAT myfdat;  // 声明变量
myfdat:=genfdat(5, 0, 10, 20, 0, 0, 0);  // 设置速度和加速度
LIN mypoint myfdat tool mytool;  // 直线运动
:OUT[1]:=A1pos;  // 输出A1轴位置
:OUT[2]:=A2pos;  // 输出A2轴位置
:OUT[3]:=A3pos;  // 输出A3轴位置

这里的mytool变量是工具信息，mypoint变量是目标点位，myfdat变量是运动参数。:OUT[1]、:OUT[2]和:OUT[3]是输出变量，可以通过RSI界面进行查看。