关于STM32的SPI和ENDAT接口编码器通信的问题

想编写STM32和ENDAT接口的编码器通信的程序，但是在阅读ENDATA协议时，发现它的时序是如下图

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主机发送数据结束后过去四个时钟上升沿才会开始接收从机数据，可我看STM32的开发手册中SPI时序模式由CPOL和CPHA来控制，并没有说明数据采集的时间，有没有人知道这个应该怎么写呢

要实现STM32和ENDAT接口的编码器通信，需要满足ENDAT协议中的时序要求，可以采用如下步骤：

  1. 配置STM32的SPI模式，设置CPOL和CPHA及其他参数；
  2. 利用STM32芯片的定时器功能，在定时器中断中编写代码，每四个时钟上升沿触发一次定时器中断；
  3. 在定时器中断中，调用STM32的SPI接口，实现数据的接受和发送；
  4. 定时器中断服务函数中，编写ENDATA协议所需的接收和发送逻辑，满足ENDATA协议的时序要求。

您可以使用STM32编程语言（例如C语言）编写程序来实现STM32和ENDAT接口的编码器通信。

具体的步骤如下：

  1. 在STM32中配置UART接口，以便与ENDAT接口通信。

  2. 定义ENDAT接口的通信协议，例如帧格式，数据格式等。

  3. 在STM32程序中实现串口通信函数，例如发送数据，接收数据等。

  4. 将ENDAT接口的数据读取到STM32程序中，并对其进行处理。

  5. 将处理后的数据发送到ENDAT接口，以实现通信。

请注意，这仅是一个大致的流程，您需要根据具体的需求和环境进行修改和完善。

初始化SPI接口：配置SPI的速度、数据模式、时钟边沿、硬件/软件NSS等参数。

配置ENDAT编码器：根据编码器的使用说明书配置编码器的速率、协议、数据格式等参数。

发送读写命令：在SPI传输中，STM32首先发送读/写命令，然后发送/接收数据。

数据传输：在读/写命令之后，STM32通过SPI接口与ENDAT编码器进行数据传输

提供参考实例：STM32编码器接口，以及应用编程，链接：https://blog.csdn.net/ybhuangfugui/article/details/99826684

STM32与ENDAT接口编程器通信常使用SPI协议。在STM32上实际发现这个通信可以使用下面的列步骤：
1.配置STM32的SPI模块：使用STM32CubeMX或其他工具配置STM32的SPI模块，并启用DMA支持，以方便在通信过程中更方便地卸载。
2.初始化ENDAT接口：根据ENDAT接口的说明文档配置ENDAT接口的通信参数，以方便与STM32进行通信。
3.发送数据：使用STM32的SPI模块发送数据给ENDAT接口。
4，接收数据：使用STM32的SPI模型

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