公司新入手了abb的yumi双臂机器人，要求使用ros来通讯，但网上的包试过好像并不行..（现在我想先使用ros端控制pc端robotstudio的仿真）
ros系统是melodic 18.04
尝试过用 IRB120的仿真模型，是能通过ros端来控制达到仿真效果的，因为官方提供了现成的包
想通过ros端控制实体的yumi机器人
你需要安装以下软件包，按照步骤一步步来：
为Yumi机器设置环境：安装Yumi的驱动程序，设置工作台的位置等。
下载ROS-Industrial软件包：下载ROS-Industrial Yumi支持库，这是Yumi在ROS系统上的核心支撑库。
安装ROS功能模块：安装ROS中各类功能模块，如运动控制模块、轨迹生成模块等。
安装控制节点：在ROS系统中部署用于控制Yumi机器人的节点，以实现复杂机械任务。
运行测试：最后，运行test程序，检查机器人是否能够正常运行。
解决方案
首先，您可以尝试使用ABB官方提供的ROS软件包，以便控制Yumi机器人。您可以在ABB的GitHub上找到这些软件包，以及相关的文档。此外，您也可以尝试使用Robot Studio来模拟Yumi机器人的操作，该软件可以与ROS系统进行通信，以便控制机器人。