51单片机循迹和避障模块不能正常调用

#include 
unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};
unsigned int time=0;
unsigned long S=0;
char a=0;
bit flag=0;
unsigned char push_val_left1;
unsigned char push_val_right1;
sbit IN1=P2^3;

sbit IN2=P2^4;       
 
sbit IN3=P2^6;
 
sbit IN4=P2^5;
sbit ENA=P1^0;//左边两个电机使能
 
sbit ENB=P1^1;//右边两个电机使能
sbit TX=P1^6;       //Trig 控制端
sbit RX=P1^7;       //Echo 接收端 
sbit lse1=P1^5;//左边红外传感器的数据口
 
sbit lse2=P1^4;//右边红外传感器的数据口
 
unsigned char mot1=0;//定义左轮
 
unsigned char mot2=0;//定义右轮
 
int t = 0;
void run(void) //小车前进
 
{   
 
mot1=5;
 
mot2=5;
 
    IN1=1;
 
    IN2=0;
 
    IN3=1;
 
    IN4=0;
    
 
}
 
void stop(void) //小车停止
 
{   
 
mot1=0;
 
mot2=0;
 IN1=0;
 
    IN2=0;
 
    IN3=0;
 
    IN4=0;
 
}
 
void leftrun(void) //小车右转
 
{
 
mot1=5;
 
mot2=0;
 
    IN1=1;
 
    IN2=0;
 
    IN3=0;
 
    IN4=0;
}
 
void rightrun(void) //小车左转
 
{
 
mot1=0;
 
mot2=5;
 
    IN1=0;
 
    IN2=0;
 
    IN3=1;
 
    IN4=0;
}
void Delay(unsigned int xms)        //@12.000MHz
{
    unsigned char i, j;
    while(xms)
    {    
        i = 2;
        j = 239;
        do
        {
            while (--j);
        } while (--i);
        xms--;
    }
}
void startmodule()
{
    TX=1;
    Delay(10);
    TX=0;
}
void count()
{
    time=TH1*256+TL1;
    TH1=0;
    TL1=0;
    S=time*0.17+10;

}
void count1()
{
    count1() ;
    if((S>=5000)||flag==1)
    {
        a=0;
        flag=0;
    }
        else
        {
            disbuff[0]=S%10;
            disbuff[1]=S/10%10;
            disbuff[2]=S/100%10;
            disbuff[3]=S/1000;
        }
        if(S<=240)
        {
            a++;
            if(a>=2)
            {
                a=0;
                stop();
                Delay(20);
                B:rightrun();
                    Delay(10);
                    stop();
                    Delay(10);
                    StartModule();
                    while(RX==0);
                        TR1=1;
                    while(TX=0);
                    TR1=0;
                        count();
                
                if(S>340)
                {
                    rightrun();
                    Delay(10);
                    stop();
                    Delay(10);
                    run();
                    
                    
                
                }
                else
                {
                goto B;
                }
                        
            }
            else
            {
                run();
                
            }
        
        
        }
        else
        {
            a=0;
            run();
        }


}
void PIT_Init()
 
{
 
    EA=1; //打开总中断
 
TMOD |=0x01;
 
TL0=0xA4; //设置定时初值
 
TH0=0xFF; //设置定时初值
 
ET0=1; //打开定时器中断允许
 
TR0=1; //打开定时器
 
}
 
 
 
void timer()interrupt 1//interrrupt
 
{
 
TL0 = 0xA4; //设置定时初值
TH0 = 0xFF; //设置定时初值
 
  if(tENA = 1;
 
}
 
  else
 
{
 
  ENA = 0;
 
}
 
 
 
if(tENB = 1;
 
}
 else
 
{
 
  ENB = 0;
 
}
 
t=(t+1)%100;
 
}
void xunji()
 
{   
 
unsigned char flag; //用于循迹方向的判断
 
    if((lse1==0)&&(lse2==1))
 
    {
 
    flag=0; //左边检测到黑线
 
    }
 
    else if((lse1==1)&&(lse2==0))
 
    {
 
  flag=1; //右边检测到黑线
 
}
 
    else if((lse1==0)&&(lse2==0))
{
 
flag=3; //两边检测到黑线
 
}
 
else
 
{
 
  flag=4;
 
}
 
switch(flag)
 
{
 
case 0:leftrun(); break;
 
case 1:rightrun();break;
 
case 3:stop();break;
 
case 4:run();break;
 
}


 
}void main()
 
{
 
PIT_Init();
 
mot1=13;
 
mot2=13;
 
    IN1=1;
 
    IN2=0;
 
    IN3=1;
 
    IN4=0;
 
while(1)
 
{

        if(lse2 == 0)                                            //检测到右边有障碍物时，向左移动
        {
            leftrun();
        }
        else if(lse1== 0)                                //检测到左边边有障碍物时，向右移动
        {
            rightrun();
        }
        else if(lse2 == 1 && lse1== 1)        //检测到都没有障碍物时，向前移动
        {
            run();
        }
        else if(lse2 == 0 && lse1 == 0)        //检测到都有障碍物时，向后移动
        {
            stop();
        }
    }

xunji();
    count1();
 
}

显示count1和xunji不能调用

麻烦问一下各位这个问题该怎么修改

不知道你这个问题是否已经解决, 如果还没有解决的话:

• 这篇文章：51单片机的静态和动态数码管的显示 也许有你想要的答案，你可以看看

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