安装ros出现没有密钥问题

在安装Ubuntu22.041后准备安装ros2

出现了以下内容报错

W: GPG 错误：http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease: 由于没有公钥，无法验证下列签名： NO_PUBKEY F42ED6FBAB17C654
E: 仓库 “http://packages.ros.org/ros2/ubuntu jammy InRelease” 没有数字签名。
N: 无法安全地用该源进行更新，所以默认禁用该源。
N: 参见 apt-secure(8) 手册以了解仓库创建和用户配置方面的细节。

尝试输入下面的代码但无效

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

弹出下面

Warning: apt-key is deprecated. Manage keyring files in trusted.gpg.d instead (see apt-key(8)).
Executing: /tmp/apt-key-gpghome.Ik2RF9qP87/gpg.1.sh --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
gpg: 密钥 F42ED6FBAB17C654：“Open Robotics info@osrfoundation.org” 未改变
gpg: 处理的总数：1
gpg: 未改变：1

查找很多网上的资料，但是找不到解决方法。

求问您解决这个问题了吗，我也被卡在这儿了，在网上查到的翻来覆去都是这个方法