PID串级控制的时候，外环的输出量可以作为内环期望值的增量嘛？
在串级控制中，外环控制器输出量可以用作内环控制器的期望值增量。例如假设正在使用串级PID控制系统控制机器人的位置。在这种情况下，外环PID控制器负责控制机器人的位置，而内环PID控制器负责控制机器人的速度。可以使用外环PID控制器的输出量作为内环PID控制器的期望值增量，以此来控制机器人的速度。
在使用串级PID控制器时，需要注意一些事项。需要先确保内环和外环的采样周期相同，以便能够有效地进行串级控制。其次需要确保内环和外环的控制参数（例如PID系数）被正确调整，以便能够达到良好的控制效果。还需要注意内环和外环之间的时间延迟，以便能够正确地进行串级控制。
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