Stewart灵巧度以及奇异轨迹分析

有无做过并联机器人matlab的灵巧度分析，奇异轨迹绘制，工作空间绘制的？急需一个例子学习，可有大lao帮助帮助，分享一个？

望采纳。
可以使用 Robotics Toolbox 库在 Matlab 中进行机器人灵巧度分析和工作空间绘制。下面是一个简单的例子，展示了如何使用 Robotics Toolbox 进行机器人灵巧度分析和工作空间绘制。

首先，需要下载并安装 Robotics Toolbox：

% 下载并安装 Robotics Toolbox
urlwrite('http://www.petercorke.com/Robotics_Toolbox.zip', 'toolbox.zip');
unzip('toolbox.zip');
cd Robotics_Toolbox
startup_rvc
cd ..

然后，可以使用下面的代码创建一个机器人模型，并计算机器人的灵巧度：

% 创建机器人模型
L = [1 1 1]; % 机器人臂长度
robot = SerialLink(L, 'name', 'robot');

% 计算机器人的灵巧度
qlim = robot.qlim; % 机器人关节角度限制
q = qlim(:, 1) + rand(robot.n, 1) .* diff(qlim, 1, 2); % 随机生成关节角度
[~, S] = robot.maniplty(q); % 计算灵巧度
disp(S)

下面的代码可以用来绘制机器人的奇异轨迹：

% 绘制机器人的奇异轨迹
n = 50; % 轨迹点数
q = qlim(:, 1) + rand(robot.n, n) .* diff(qlim, 1, 2); % 随机生成关节角度
T = robot.fkine(q); % 计算末端位置
plot3(T(1, :), T(2, :), T(3, :), '.');
xlabel('x'); ylabel('y'); zlabel('z');
grid on;

最后，可以使用下面的代码绘制机器人的工作空间：

% 绘制机器人的工作空间
q = robot.qlim; % 关节角度范围
T = robot.fkine(q); % 计算末端位置
plot3(T(1, :), T(2, :), T(3, :), 'k');
xlabel('x'); ylabel('y'); zlabel('z');
axis equal;
grid on;

希望这些例子能帮助你理解如何使用 Matlab 和 Robotics Toolbox 进行机器人灵巧度分析和工作空间绘制。

您好，我可以给您一些关于并联机器人灵巧度分析、奇异轨迹绘制和工作空间绘制的一些信息。

并联机器人灵巧度分析是指使用数学模型来分析并联机器人的运动性能。在 Matlab 中，可以使用 Robotics System Toolbox 库中的 rne 函数来计算并联机器人的雅可比矩阵和灵巧度。下面是一个示例代码：

% 定义机器人参数
L = [1; 1; 1];  % 链杆长度
m = [1; 1; 1];  % 链杆质量
I = [1; 1; 1];  % 链杆转动惯量
g = [0; 0; -9.81];  % 重力加速度

% 创建机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree;

% 添加链杆
for i = 1:3
  body = robotics.RigidBody('link_' + string(i));
  joint = robotics.Joint('joint_' + string(i), 'revolute');
  setFixedTransform(joint, trvec2tform([0 0 L(i)]));
  joint.JointAxis = [0;0;1];
  body.Joint = joint;
  addBody(robot, body, robot.BaseName);
end

% 计算雅可比矩阵和灵巧度
q = [0; 0; 0];  % 关节角度
dq = [0; 0; 0];  % 关节角速度
ddq = [0; 0; 0];  % 关节角加速度
[~, G] = rne(robot, q, dq, ddq);
J = robot.jacobian(q);
S = J * G

对于奇异轨迹绘制，您可以使用 Matlab 中的 plot 函数来绘制并联机器人的奇异轨迹。下面是
在上一条回复中，我向您介绍了如何使用 Matlab 中的 Robotics System Toolbox 库来计算并联机器人的雅可比矩阵和灵巧度，以及如何使用 plot 函数来绘制并联机器人的奇异轨迹。接下来，我将介绍如何使用 Matlab 中的 plot3 函数来绘制并联机器人的工作空间。

首先，您需要定义并联机器人的关节角度，然后使用 fkine 函数来计算末端位置。下面是一个示例代码：

% 定义机器人参数
L = [1; 1; 1];  % 链杆长度
m = [1; 1; 1];  % 链杆质量
I = [1; 1; 1];  % 链杆转动惯量
g = [0; 0; -9.81];  % 重力加速度

% 创建机器人模型
robot = robotics.RigidBodyTree;

% 添加链杆
for i = 1:3
  body = robotics.RigidBody('link_' + string(i));
  joint = robotics.Joint('joint_' + string(i), 'revolute');
  setFixedTransform(joint, trvec2tform([0 0 L(i)]));
  joint.JointAxis = [0;0;1];
  body.Joint = joint;
  addBody(robot, body, robot.BaseName);
end

% 定义关节角度
q = [0; 0; 0];

% 计算末端位置
T = fkine(robot, q);

% 获取末端坐标
x = T(1,4);
y = T(2,4);
z = T(3,4);

% 绘制工作空间
plot3(x, y, z, 'o');
xlabel('x');
ylabel('y');
zlabel('z');

提供一篇学习笔记【Matlab机器人工具箱（Robotics Toolbox）学习笔记】，供你参考：https://blog.csdn.net/ooorczgc/article/details/125110656?spm=1001.2101.3001.6650.8&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-8-125110656-blog-115937492.pc_relevant_default&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7EBlogCommendFromBaidu%7ERate-8-125110656-blog-115937492.pc_relevant_default&utm_relevant_index=11