rivz中无法看到自己写的urdf模型

正在学习urdf在rviz中的实现，但是跟着两个不同的视频建出来的模型都无法在rviz中出现。
出现的主要报错是[ERROR] [1669378203.187866621]: Error document empty.
不清楚要怎么解决。
下面是一个简单一点的建模的代码：

launch文件夹下的demo01_helloworld.launch (应该是xml的吧，已经开始自闭了..

<launch>
    <!--1.在参数服务器载入urdf文件-->
    <param name="robot_description" value="$(find urdf_rviz)/urdf/urdf/demo01_helloworld.urdf"/>
    <!--2.启动 rviz-->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz"/>
</launch>

urdf文件夹下的urdf文件夹中的deno01_helloworld.urdf

<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.5 0.2 0.1" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>
</robot>

这里的报错就是我上面提到的那个。

我尝试了修改部分代码但无果。

我想要达到的结果

能够在rviz上看到我简陋的模型