施药小船（主要是向水下施药）在航行过程中，如果遇到了实心的障碍物（如墙壁、水池壁等等），则会停止施药并选择绕行；若遇到了非实心障碍物（如固体垃圾、可以漂浮在水面上的其它障碍物——水下部分并无障碍物），则会选择在此障碍物附近施药以确保此非实心障碍物下方的水域中也有药品。
那么，应该如何才能判别所遇到的障碍物的类型呢？
是不是可以弄一个轻量级的目标检测算法。先整理一个目标检测数据集，将目标简单分类，墙壁、固体垃圾、其他障碍物，等等。然后训练出来看看效果如何，性能、实时性，然后再尝试进行视频检测，一边输入视频一边检测。