建立虚拟机Ubuntu中ROS与Windows中ABB Robot Studio的通信连接时rapid文件报错

问题遇到的现象和发生背景

欲完成项目： 建立虚拟机Ubuntu中ROS与Windows中ABB Robot Studio的通信连接
使用软件：robotstudio 6.08，虚拟机中ROS—melodic
使用教程: 英文版：http://wiki.ros.org/abb_driver/Tutorials/InstallServer
中文版：https://zhangrelay.blog.csdn.net/article/details/52687545
遇到的问题：rapid代码报错，报错内容：identifier not found，type not found

用代码块功能插入代码，请勿粘贴截图

运行结果及报错内容

报错内容: 任务 ROS_MotionServer：RAPID 程序中存在错误。

我的解答思路和尝试过的方法

尝试过的方法：更换rapid文件
将ros文件夹下的6个rapid文件同步到工作站

我想要达到的结果

按照教程所示，完成ABB-ROS服务器安装

建立虚拟机Ubuntu中ROS与Windows10中ABB Robot Studio的通信连接
https://blog.csdn.net/u014697321/article/details/106434289/