stm32和MPU6050获取数据时总是出现mpu_set_sensor complete， DMP_Init()这个总是完成不了，具体代码如下
main.c的程序
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "string.h"
#include "led.h"
#include "TIME.h"
#include "mpu6050.h"
#include "OLED.h"
float Pitch,Roll,Yaw;
int main(void)
{
u8 string[10] = {0};
delay_init();
uart_init(38400);
// LED_Init();
OLED_Init(); //初始化OLED
OLED_ShowString(40,0,"MPU6050",12);
OLED_Refresh_Gram(); //更新显示到OLED
IIC_Init();
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init();
TIM2_Getsample_Int(1999,719); //50ms任务定时中断
while(1)
{
Read_DMP(&Pitch,&Roll,&Yaw);
delay_ms(100);
sprintf((char *)string,"Pitch:%.2f",Pitch);//0300
OLED_ShowString(0,16,string,12);
sprintf((char *)string,"Roll :%.2f",Roll);//0300
OLED_ShowString(0,32,string,12);
sprintf((char *)string,"Yaw :%.2f",Yaw);//0300
OLED_ShowString(0,48,string,12);
//printf("s");
//printf("Pitch:%.2f Roll :%.2f Yaw :%.2f \n",Pitch,Roll,Yaw);
OLED_Refresh_Gram();
}
}
MPU6050.c的程序
```c
void DMP_Init(void)
{
u8 temp[1]={0};
i2cRead(0x68,0x75,1,temp);
printf("mpu_set_sensor complete ......\r\n");
if(temp[0]!=0x68)NVIC_SystemReset();
if(!mpu_init())
{
if(!mpu_set_sensors(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL))
printf("mpu_set_sensor complete ......\r\n");
if(!mpu_configure_fifo(INV_XYZ_GYRO | INV_XYZ_ACCEL))
printf("mpu_configure_fifo complete ......\r\n");
if(!mpu_set_sample_rate(DEFAULT_MPU_HZ))
printf("mpu_set_sample_rate complete ......\r\n");
if(!dmp_load_motion_driver_firmware())
printf("dmp_load_motion_driver_firmware complete ......\r\n");
if(!dmp_set_orientation(inv_orientation_matrix_to_scalar(gyro_orientation)))
printf("dmp_set_orientation complete ......\r\n");
if(!dmp_enable_feature(DMP_FEATURE_6X_LP_QUAT | DMP_FEATURE_TAP |
DMP_FEATURE_ANDROID_ORIENT | DMP_FEATURE_SEND_RAW_ACCEL | DMP_FEATURE_SEND_CAL_GYRO |
DMP_FEATURE_GYRO_CAL))
printf("dmp_enable_feature complete ......\r\n");
if(!dmp_set_fifo_rate(DEFAULT_MPU_HZ))
printf("dmp_set_fifo_rate complete ......\r\n");
run_self_test();
if(!mpu_set_dmp_state(1))
printf("mpu_set_dmp_state complete ......\r\n");
}
}
/**************************************************************************
函数功能：读取MPU6050内置DMP的姿态信息
入口参数：无
返回 值：无
作 者：平衡小车之家
**************************************************************************/
void Read_DMP(float *Pitch,float *Roll,float *Yaw)
{
unsigned long sensor_timestamp;
unsigned char more;
long quat[4];
dmp_read_fifo(gyro, accel, quat, &sensor_timestamp, &sensors, &more);
if (sensors & INV_WXYZ_QUAT )
{
q0=quat[0] / q30;
q1=quat[1] / q30;
q2=quat[2] / q30;
q3=quat[3] / q30;
*Pitch = asin(-2 * q1 * q3 + 2 * q0* q2)* 57.3;
*Roll = atan2(2 * q2 * q3 + 2 * q0 * q1, -2 * q1 * q1 - 2 * q2* q2 + 1)* 57.3; // roll
*Yaw = atan2(2*(q1*q2 + q0*q3),q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3) * 57.3; //yaw
}
}
/**************************************************************************
函数功能：读取MPU6050内置温度传感器数据
入口参数：无
返回 值：摄氏温度
作 者：平衡小车之家
**************************************************************************/
int Read_Temperature(void)
{
float Temp;
Temp=(I2C_ReadOneByte(devAddr,MPU6050_RA_TEMP_OUT_H)<<8)+I2C_ReadOneByte(devAddr,MPU6050_RA_TEMP_OUT_L);
if(Temp>32768) Temp-=65536;
Temp=(36.53+Temp/340)*10;
return (int)Temp;
}
/**************************************************************************
函数功能：外部中断初始化
入口参数：无
返回 值：无
**************************************************************************/
void MPU6050_INT_Ini(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//外部中断，需要使能AFIO时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE); //使能PB端口时钟
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5; //端口配置
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //上拉输入
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); //根据设定参数初始化GPIOB
GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource5);
EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line5;
EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;
EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;//下降沿触发
EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;
EXTI_Init(&EXTI_InitStructure); //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI9_5_IRQn; //使能按键所在的外部中断通道
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02; //抢占优先级2，
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x01; //子优先级1
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //使能外部中断通道
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
}
//------------------End of File----------------------------
连线都是正确的
看原子的例程，dmp_init要在循环内多次进行，而且循环内需要delay（看了官方的数据手册好像记得是因为它这个dmp_init 的iic通讯需要时间），自己做测试发现有时dmp_init有时确实会进行几次才成功，作者可以加个delay试试。
数据手册好像还提到在dmp_init这个函数没有完成前，不能启用其他dmp相关函数否则会直接导致dmp初始化失败，作者没有给dmp_init留足时间直接初始化定时器中断，如果中断内调用了dmp相关函数，可能会导致dmp_init未完成时该函数被启用，初始化失败（自己亲测，一开始把定时器初始化放在dmp_init前面了还不知道为什么后来查手册才发现。。。）