如何从激光雷达的点云数据中找到立方体的顶角？

使用激光雷达采集的点云数据中，有很多特征目标，比如墙角，纸箱，柜子，他们都是规则的立方体，如果对这些目标上的点云数据进行计算，是可以得到直角坐标系里三面垂直相交于顶点的计算结果，那么能否通过这些点云数据，自动找到立方体以及顶点呢？
补充一点：不用担心分辨率的问题，有足够多的点可以计算，但是，点太多了反倒是要考虑精度问题。

参考一下呢

【激光雷达】激光雷达点云数据的技术流程和点云预处理的方法_醉逍遥_祥的博客-CSDN博客_激光点云数据处理 机载激光雷达（LiDAR）是一种新型主动式航空传感器，通过集成定姿定位系统（POS）和激光测距仪，能够直接获取高精度点云数据，激光雷达测绘技术正广泛应用于各个领域，在高精度三维地形数据（数字高程模型(DEM)）的快速、准确提取方面，具有传统手段不可替代的独特优势。尤其对于一些测图困难区的高精度DEM数据的获取，如植被覆盖区、海岸带、岛礁地区、沙漠地区等，LiDAR的技术优势更为明显。本文主要介绍激光雷达点云数据的技术流程以及点云预处理的方法。一、激光点云数据处理的技术流程航摄获取的激光雷达点云. https://blog.csdn.net/qq_35097289/article/details/115871261

激光雷达点云的3D目标检测
https://zhuanlan.zhihu.com/p/444447881
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