阿克曼前轮转向C++实现算法

已知轮距，轴距，左轮最大转向角度，当前最大行走速度（转速），轮胎直径，求C++或C函数，函数参数，输入左轮或右轮转向角度，当前行驶转速，求左轮或右轮转角及四个轮子的速度，如输入左轮转角返回右轮转角及四个轮子转速，右侧同理。阿克曼转向机制。

你给的条件和要求的里面没有说的很仔细，只有专业的人估计才能理解。要编程的话还有很多点没法下手。

输入左轮转角alpha，右轮转角beta=arc cot（K/L+cot alpha）

好麻烦，这真的是C++实现的吗

easy