现在我正在学习粒子滤波，遇到了一个难题。我看到网上有很多代码对粒子滤波的权重进行计算的时候用的是高斯函数。就比如weight(i,k)=exp(-.5R^(-1)(Z(k,1)-Zpre_pf(i,k))^2);。但是在对粒子滤波进行理论上的学习时，粒子滤波的权重推导到后面却与高斯函数毫无关系。权重的计算与理论不相关吗？ 如果有关系，关系是什么？