C++&openCV 多相機標定

請問要怎麼把兩個深度相機做標定，查了很多博客還是不了解。
能告訴我校正的程序嗎，就我目前所知是相機分別進行標定，在一起校正。
目前有把相機內參找出來，但找不到相機的外參