Keil开发小车循迹板实现寻卡和识别地形

void Car_RFID_Track(uint8_t speed,uint8_t card) // 主车循迹读卡 参数：速度,块地址
{
RDID_Track(speed);
delay_ms(300);
while(Stop_Flag != 0x01)
{
if(PcdRequest(PICC_REQALL,CT) == MI_OK)
{
Send_UpMotor(0 ,0);
Roadway_Flag_clean(); //清除标志位
delay_ms(100);
Car_Back(30,40);
delay_ms(500);
RC522(card,RFID_Read);
delay_ms(500);
Car_Go(30,45);
for(char i=0;i<10;i++)
{
MP_SPK = 1;
delay_ms(50);
MP_SPK = 0;
delay_ms(10);
}

        delay_ms(500);
        RDID_Track(speed); 
        delay_ms(300);    //再做调整
     }
  }

}

这是底层代码，根据这个实现，有偿