关于相机外参标定的提问

问题遇到的现象和发生背景

如图，在地上放一张12*9的标定板，调opencv接口得出相机的内外参。但经外参计算，偏差4°（相机实际角度35°，计算38.62°）请各位指点如何提高精度？

另外，同时放三块标定板在地上，如何标定相机外参呢？如图

代码如图所示

相机焦距，镜头畸变（mustInitUndistort），标定板平整度都有影响。检查一下你这个相机的视野，平面标定的情况下标定板最好在视野的1/2---3/4。如果是空间标定要考虑光照，有时候会影响标定的误差。三张标定板需要组图拼接。我之前标定没有遇上过角度有这么大的情况，有方案可以一起研究一下。

可以采用RANSAC寻优。

• 看下这篇博客，也许你就懂了，链接：基于棋盘格标定板的相机外参求解（标定板到相机坐标系转换矩阵）

ROS Melodic 下单目摄像机的标定
https://cloud.tencent.com/developer/article/1526524
单目相机标定原理
https://blog.csdn.net/ssw_1990/article/details/53216767
双目相机标定以及立体测距原理及OpenCV实现★
https://blog.csdn.net/dcrmg/article/details/52986522
https://blog.csdn.net/byxdaz/article/details/90147481