使用ceres solver 计算仿函数的雅克比

使用ceres solver 计算仿函数的雅克比

请问这里的定义方式有对应的出处吗？含义是什么？因为没有太理解所以搞不清楚其中的参数定义，_3D_Error_cst* errfuc1 = new _3D_Error_cst(0,0);中的（0，0）是指仿函数的初始值吗？为何修改为（1，1）后residual的结果会发生变化，是因为evaluate只计算一次吗？

```c++

 _3D_Error_cst* errfuc1 = new _3D_Error_cst(0,0);

 ceres::AutoDiffCostFunction<_3D_Error_cst, 2, 3,6> errdiff(errfuc1);

###### 运行结果


```c++
_3D_Error_cst* errfuc1 = new _3D_Error_cst(0,0);

ceres::AutoDiffCostFunction<_3D_Error_cst, 2, 3,6> errdiff(errfuc1);

运行结果：
err:0.0823065,0.180389
err:0.082307,0.180389

_3D_Error_cst* errfuc1 = new _3D_Error_cst(1,2);

ceres::AutoDiffCostFunction<_3D_Error_cst, 2, 3,6> errdiff(errfuc1);

运行结果：
err:0.0823065,0.180389
err:-0.917693,-1.819611