机器视觉一个旋转轴两个夹爪如何用旋转中心

遇到一个视觉项目，一个旋转轴带了两个吸嘴夹爪，两个吸嘴分别拍照计算，如何计算使用两次拍照的旋转中心，误差怎么最小，求解