stm32f411ADC采样代码

我需要做一维点光源追踪系统，用的是STM32F411RE 软件是keil和cube
问题主要在编写利用ADC进行模数转换并把用DMA方式存储的代码，还有通过调节占空比控制舵机转动

采集两侧电路电压值，进行比较，只要电压值不同就应该进行调整，直到两侧电压值相同
我不知道这个采集和比较怎么实现，具体怎么在cube里面设计引脚呢，然后设计出来之后还需要加入哪些指令啊
希望大家可以帮帮我，万分感谢

你这步子迈的有点大
先研究例程,把ADC读出来再说
然后再研究DMA
然后PWM