滞环电流控制波形有毛刺

问题遇到的现象和发生背景

滞环电流控制后的波形出现毛刺，正弦波跟踪控制很好，但是对于电流波形突变的电流跟踪后始终会有毛刺，求解答！

问题相关代码，请勿粘贴截图

如下图所示，电流波形突变时就会跟踪不上。

这个是滞环控制模块

运行结果及报错内容

我的解答思路和尝试过的方法

我想要达到的结果

可以考虑加一个滑动平均滤波器，能对突变信号起到一定的抑制效果。