永磁同步电机转矩波动标准

想向大家请教一个问题：
simulink环境下，永磁同步电机参数如下图，额定转矩200牛米，额定转速2000r/min。这里给定转速1000r/min,用的id=0矢量控制（双闭环），负载转矩从100牛米阶跃至200牛米，转矩的波动如图示。100牛米时波动在110到85，200牛米时波动在215到184。转速能跟踪给定，但是我感觉转矩波动范围太大了，在网上查了一些关于电机转矩脉动范围的资料（下面贴图）。
问题：转矩波动在什么标准范围内合适？仅仅是PI参数（自己也调了）不合适引起的转矩脉动吗？（这里的各个模块在另一个电机参数下，各项运行波形正常）
望不吝赐教！感谢！