ABB机器人模块无延迟加载问题

问题遇到的现象和发生背景 ABB程序模块加载

问题相关代码，请勿粘贴截图

StartLoad \Dynamic, "HOME"\File:="Module2.mod",load1;
WaitLoad load1;
StartLoad \Dynamic, "HOME"\File:="Module3.mod",load1;
%"Module2:Path_10"%;
WaitLoad \UnloadPath:="HOME:/Module2.mod", load1;
StartLoad \Dynamic, "HOME"\File:="Module4.mod",load1;
%"Module3:Path_20"%;
WaitLoad \UnloadPath:="HOME:/Module3.mod", load1;
StartLoad \Dynamic, "HOME"\File:="Module5.mod",load1;
%"Module4:Path_30"%;
WaitLoad \UnloadPath:="HOME:/Module4.mod", load1;
%"Module5:Path_40"%;
UnLoad "HOME"\File:="Module5.mod";

运行结果及报错内容 程序模块加载时，机械臂会停止运动

我的解答思路和尝试过的方法 根据ABB官方给的文档，startload之区别于load，在于其在加载程序模块过程中，可以同时执行主模块其他代码，但尝试后发现并非如此，仍会出现卡顿。初步断定原因出在startload语句上。

我想要达到的结果 程序模块加载过程中，不会影响机器人主模块其他程序的运行，即实现无延迟、无卡顿加载新模块。