掉头中，如何可视化一条弯曲的导航线？

目前有一个深度相机TOF（PMD）和一个彩色相机，深度相机放小车左边，提取小车距左边树干的距离，彩色相机和小车方向是一致的。
小车通过两排树之后，绕着左边最后一棵树进行左转掉头，不考虑小车最小转弯半径，假设掉头轨迹为半径为R的半圆。
如何在彩色视频中规划出一条掉头的导航线来？（即进入掉头区域后，如何根据深度相机收集到的信息在彩色相机中可视化一条拐弯的线，辅助驾驶员进行打轮？）

这是彩色相机收集到的图像,视频中标记的树为小车需要掉头的地方。

这是TOF相机收集到的图像

彩色相机视角中是没有任何参照物，特征的，如何规划出这样的一条可视化路线呢？

请各位帮帮忙，提供一点一滴解决方案，或者说一声理论上这个可不可行？

学会使用ROS和RViz