滑模控制中-切换控制律-切换函数

大家！滑模控制中采用切换控制律，对应的切换函数定义是什么，什么样的函数称之为切换函数？不连续的带有符号函数的吗？有一本书2014年关于滑模控制的有相关定义，是什么书呀？#滑模控制