电机转矩模式一般是用哪种控制方法？

大家好，最近在研究电机的转矩控制，了解过电机的矢量控制算法（id=0）和直接转矩控制算法，电机转矩模式一般是用哪种算法呢？矢量控制永磁同步电机仿真模型上，是把转速环去掉，直接进行电流环iq控制吗？