目前本人的想法是求解极几何的目的只是为了引入极限约束的概念，再去进行优化如平行试图的对极几何，对于求解深度的话其实可以不需要这个对极几何，不知道想法是否正确，恳请各位各位指点
双目测量实质还是三角测量，只要知道空间点在左右视图中的坐标点和双目内参就能直接求深度了。但是关键在于怎么找到两视图中的对应点，求解极几何其实是为了将二维匹配降低为在一维搜索，使实时测量成为可能
双目相机标定以及立体测距原理及OpenCV实现
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