索引超出数组元素的数目（1）

程序是：
for k=1 : len
Pkk_1=Phi(k)P(k)Phi(k)’+Gamma_X_estQ(k)Gamma_X_est';
Rr_k=Pkk_1+R(k);
Rr_k_inv=pinv(Rr_k):
L_k=Pkk_1Rr_k_inv (k);
P_k=(eye(6)-L_k)*Pkk_1:
X_forecast=deltaT.*H_X_est+deltaI.*B_X_est.*u(k);
r_k=y(k)-X_est;
X_hat=X_forecast+L (k)*r(k);
end
问题：
在运行时上面的r_k=y(k)-X_est;总是出现索引超出数组元素数目（1）这个问题，
改了好多次，前面的初始赋值也改正了，但是还是一直出现，
想请教一下各位，谢谢