基于kitti数据集的点云回环检测该怎么计算准确率和召回率？

目前在做基于激光点云的回环检测，用的kitti数据集。读了很多相关论文，还是不知道该怎么判定闭环的真假阳性，关键是不知道怎么利用kitti数据集含有的信息计算准确率和召回率？