请问卡尔曼滤波中的Q和R怎么取值？有什么技巧吗？现在想用卡尔曼滤波做跟踪，但效果非常差，不知道是不是Q,R参数设置的问题。
一般：过程噪声的方差Q和测量噪声的方差R可以按照经验来选取。但可以用自适应卡尔曼滤波来不断修正Q和R